Eigen::Matrix4fAffine3f(有旋转和平移成员,有rotation和translation分量,但Matrix4f中没有)Quaternionf(四元数)AngleAxisf(旋转轴Translation3f1、Matrix4f到Affine3f:Matrix4fm4f_transform;Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform(m4f_transform);2、Affine3f到Matrix4f:Eigen::Transform<float,3,Eigen...
1.首先,使用Eigen库创建一个4x4的矩阵,可以使用Matrix4f或Matrix4d类型。 2.假设位置向量为p = (x, y, z),将其设置为矩阵的前三列的第四行。 矩阵的第三列可以用[x, y, z, 1]或[x, y, z, 0]表示,取决于矩阵是表示点还是向量的。 3.将欧拉角转换为旋转矩阵。 使用Eigen库的AngleAxis类创建一个...
typedefMatrix<float,4,4>Matrix4f; Eigen里面用到了很多的typedef简化名称长度,例如下面: typedefMatrix<float,3,1>Vector3f;typedefMatrix<int,1,2>RowVector2i;typedefMatrix<double,Dynamic,Dynamic>MatrixXd;typedefMatrix<int,Dynamic,1>VectorXi; Vectors 在Eigen中,vectors只是Matrix的一种特殊情况,具有1行或1...
Matrix<typename Scalar,intRowsAtCompileTime,intColsAtCompileTime> 1 Scalar 就是矩阵元素标量类型。 RowsAtCompileTime 和ColsAtCompileTime 分别指代编译时候的行和列值。 Eigen中提供了许多typedefs ,例如Matrix4f 是4*4的float型矩阵: typedefMatrix<float,4,4> Matrix4f; 1 Vectors 正如前面提到的那样,在Eigen中...
typedefMatrix<float,4,4> Matrix4f; 下文会讨论这些常用类型的定义。 向量 如上所述,在Eigen中,向量是一种特殊的矩阵,把只有1列的矩阵叫做列向量,通常把列向量称为向量。行数为1的矩阵叫做行向量。 例如,Vector3f是有3个float元素的列向量。在Eigen中这样定义: ...
A = Matrix3f :: Zero () ; // Set all elements to ones A = Matrix3f :: Ones () ; // Set all elements to a constant value B = Matrix4d :: Constant (4.5) ; 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13.
matrix_4f=Eigen::Matrix4f::Identity(); std::cout<<"matrix_4f identity :\n"<<matrix_4f<<std::endl<<std::endl;//零矩阵初始化ZeroEigen::Matrix4d matrix_4d =Eigen::Matrix4d::Zero(); matrix_4d.setZero(); std::cout<<"matrix_4d Zero:\n"<<matrix_4d<<std::endl<<std::endl; ...
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 4> Matrix4f; typedef Matrix<float, 3, 1> Vector3f; typedef Matrix<int, 1, 2> RowVector2i; typedef Matrix<double, Dynamic, Dynamic> MatrixXd; typedef Matrix<int, Dynamic, 1> VectorXi; Matrix<float, 3, Dynamic> ...
Matrix的三个必选模板参数是:Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime> Scalar是指标量类型,即矩阵中系数的类型。 RowsAtCompileTime和ColsAtCompileTime是在编译时已知矩阵的行数和列数。 我们提供了许多方便的类型定义来覆盖通常的情况。例如,Matrix4f是一个4x4的浮点矩阵,它在Eigen中的...
矩阵里面的值全部为0Matrix3d m3=Matrix3d::Ones();// 矩阵里面的值全部初始化为1Matrix4d m4=Matrix4d::Identity();//初始化为单位矩阵Matrix3d m5;//逗号初始化m5<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;cout<<"m0 ="<<endl<<m0<<endl;cout<<"m1 ="<<endl<<m1<<endl;cout<<"m2 ="<<endl<<m2<<endl...