创建一个 Eigen::Matrix4f 对象: 然后,你可以声明一个 Eigen::Matrix4f 类型的变量,用于表示一个4x4的浮点数矩阵。 初始化 Eigen::Matrix4f 对象的元素: 最后,你可以使用多种方法来初始化这个矩阵的元素。Eigen库提供了多种初始化方式,包括直接赋值、块初始化、单位矩阵初始化等。以下...
Matrix4f 就是一个 4x4 的 float 类型的矩阵。 所以我们可以直接采用Matrix4f 进行4x4矩阵声明(声明时进行了随机初始化)。 Eigen::Matrix4f m; std::cout << m << std::endl; 初始化 使用comma initializer初始化 Eigen::Matrix2i b; b << 1,2,3,4; std::cout << b << std::endl; 关于采...
Matrix4f到Affine3f:Matrix4fm4f_transform;Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform(m4f_transform);2、Affine3f到Matrix4f:Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform;Matrix4fm4f_transform=a3f_transform.matrix();2.变换矩阵T方法一...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 4.4 四元数转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); 五、Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 Eige...
typedefMatrix<float,4,4> Matrix4f; 正如前面提到的那样,在Eigen中,vectors 只是一种特殊形式的矩阵,有一行或者一列。在大多数情况下一列比较多,这样的向量也叫做列向量,也简称向量。其他情况叫做行向量。 例如typedef Vector3f 是一个(列)向量,它的定义如下 ...
二、矩阵和向量定义与初始化 1.模板 在Eigen,所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象,Vector只是一种特殊的矩阵(一行或者一列)。Matrix有6个模板参数,主要使用前三个参数,剩下的有默认值。 Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime, ...
Matrix<short, 5, 5> M1; Matrix<float, 20, 75> M2; 1. 2. 另外,Eigen还支持在编译的时候还不知道长和宽的矩阵,用X代替,如MatrixXf, MatrixXd。 矩阵的初始化 // Initialize A A << 1.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 1.0 f , 0.0 f , ...
一、初始化一个矩阵 定义一个固定大小矩阵: Matrix M; 例如: Matrix M;//定义了一个四行五列的double型矩阵 定义一个动态矩阵 MatrixXd M(4,5);//定义了一个四行五列的double矩阵 Eigen定义了一些Macro例如 typedef Matrix Vector3f; typedef Matrix RowVector2i; typedef Matrix MatrixXd; 二、矩阵的赋值 ...
typedefMatrix<float,4,4> Matrix4f; 下文会讨论这些常用类型的定义。 向量 如上所述,在Eigen中,向量是一种特殊的矩阵,把只有1列的矩阵叫做列向量,通常把列向量称为向量。行数为1的矩阵叫做行向量。 例如,Vector3f是有3个float元素的列向量。在Eigen中这样定义: ...
Matrix<typename Scalar,intRowsAtCompileTime,intColsAtCompileTime> Scalar是表示元素的类型,RowsAtCompileTime为矩阵的行,ColsAtCompileTime为矩阵的列。 库中提供了一些类型便于使用,比如: typedef Matrix<float,4,4> Matrix4f; 2. Vectors向量 列向量 typedef Matrix<float,3,1> Vector3f; ...