创建一个 Eigen::Matrix4f 对象: 然后,你可以声明一个 Eigen::Matrix4f 类型的变量,用于表示一个4x4的浮点数矩阵。 初始化 Eigen::Matrix4f 对象的元素: 最后,你可以使用多种方法来初始化这个矩阵的元素。Eigen库提供了多种初始化方式,包括直接赋值、块初始化、单位矩阵初始化等。以下...
Matrix4f 就是一个 4x4 的 float 类型的矩阵。 所以我们可以直接采用Matrix4f 进行4x4矩阵声明(声明时进行了随机初始化)。 Eigen::Matrix4f m; std::cout << m << std::endl; 初始化 使用comma initializer初始化 Eigen::Matrix2i b; b << 1,2,3,4; std::cout << b << std::endl; 关于采...
Matrix4f到Affine3f:Matrix4fm4f_transform;Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform(m4f_transform);2、Affine3f到Matrix4f:Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine>a3f_transform;Matrix4fm4f_transform=a3f_transform.matrix();2.变换矩阵T方法一...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 4.4 四元数转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); 五、Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 Eige...
Eigen::Matrix4f 用来表示变换矩阵 Eigen::Quaterniond 用来表示四元数 Eigen::Vector3d 用来表示欧拉角 Eigen::Affine3d 用来表示仿射矩阵 Eigen::Translation3d trans_; 一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量 旋转角为alpha,旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisdrotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) ...
Matrix<short, 5, 5> M1; Matrix<float, 20, 75> M2; 1. 2. 另外,Eigen还支持在编译的时候还不知道长和宽的矩阵,用X代替,如MatrixXf, MatrixXd。 矩阵的初始化 // Initialize A A << 1.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 0.0 f , 1.0 f , 0.0 f , ...
RowVectorNt = Matrix<type, 1, N> 比如 RowVector3d = Matrix<double, 1, 3> N可以是2,3,4或X(Dynamic),t可以是i(int)、f(float)、d(double)、cf(complex)、cd(complex)等。 常用如下: typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f; //矩阵 ...
typedefMatrix<float,4,4> Matrix4f; 下文会讨论这些常用类型的定义。 向量 如上所述,在Eigen中,向量是一种特殊的矩阵,把只有1列的矩阵叫做列向量,通常把列向量称为向量。行数为1的矩阵叫做行向量。 例如,Vector3f是有3个float元素的列向量。在Eigen中这样定义: ...
一、初始化一个矩阵 定义一个固定大小矩阵: Matrix M; 例如: Matrix M;//定义了一个四行五列的double型矩阵 定义一个动态矩阵 MatrixXd M(4,5);//定义了一个四行五列的double矩阵 Eigen定义了一些Macro例如 typedef Matrix Vector3f;
typedefMatrix<float,4,4> Matrix4f; 1 Vectors 正如前面提到的那样,在Eigen中,vectors 只是一种特殊形式的矩阵,有一行或者一列。在大多数情况下一列比较多,这样的向量也叫做列向量,也简称向量。其他情况叫做行向量。 例如typedef Vector3f 是一个(列)向量,它的定义如下: ...