在Eigen 库中,eigen::Matrix3d 是一个表示3x3双精度浮点矩阵的类。eigen::Matrix3d 提供了多种初始化方法,包括但不限于: 默认构造函数:创建一个所有元素都初始化为0的3x3矩阵。 使用标量值初始化:将矩阵中的所有元素都设置为指定的标量值。 使用数组或向量初始化:通过提供一个包含9个元素的数组或向量来初始化...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix1_1 = rotation_vector1.toRotationMatrix();// 由罗德里格公式进行转换std::cout <<"rotation matrix1_1 : \n"<< rotation_matrix1_1 << std::endl;// 旋转向量 -> 欧拉角Eigen::Vector3d euler_angle1 = rotation_vector1.matrix().eulerAngles(2,1,0);// 先转为...
Eigen库的结构体对应的名称如下: 旋转矩阵(3×3) Eigen::Matrix3d 旋转向量(3×1)Eigen::AngleAxisd 旋转向量也是一种进行坐标转换的形式,目前用过,在这里还未总结 四元数的可视化 可视化工具 可视化2 __EOF__
Vector3d实质上是Eigen::Matrix<double, 3,="" 1=""></double,> //声明一个 三维向量Eigen::Vector3d v_3d; 矩阵初始化为零 还有Matrix3d实质上是 Eigen::Matrix<double, 3,="" 3=""></double,> Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero();//初始化为零...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 3,旋转向量转欧拉角(X-Y-Z,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0); 4,旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniondqu...
Eigen::Matrix3d C_nb = imu_data.GetOrientationMatrix.cast<double>; // a. init C_nb using IMU estimation: pose_.block<3, 3>(0, 0) = C_nb; // b. convert flu velocity into navigation frame: vel_ = C_nb * vel; // save init pose: ...
1用Matrix3d创建一个3*3的矩阵 #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using Eigen::Matrix3d; int main() { Matrix3d m = Matrix3d::Random(); m = (m + Matrix3d::Constant(1.2)) * 50; std::cout << "m =" << std::endl << m << std::endl; } ...
Matrix<double, 3, 3> A; // Fixed rows and cols. Same as Matrix3d. Matrix<double, 3, Dynamic> B; // Fixed rows, dynamic cols. Matrix<double, Dynamic, Dynamic> C; // Full dynamic. Same as MatrixXd. Matrix<double, 3, 3, RowMajor> E; // Row major; default is column-major. ...
二、 Eigen 3.3.7 中的 MatrixXd 2.1 如何获取Eigen::MatrixXd的行数和列数[3]? Matrix3d矩阵的赋值,注意下面的第1个位置的坐标是m(0,0),对应的数值是1; Matrix3d m; m << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; 下面是其他维度的情况: ...
Eigen::MatrixXdm(3,3);m<<1,2,3,4,5,6,7,8,9; 2.5 常用矩阵 MatrixXf::Zero(3,4);// 将矩阵3行4列初始化为0MatrixXf::Ones(3,3);// 将矩阵3行3列初始化为1Vector3f::Ones();// 将3行的纵向量初始化为1MatrixXi::Identity(3,3);// 单位矩阵Matrix3d::Random();// 随机矩阵 ...