Eigen::Matrix3f matrix_23; matrix_23.cast< double >(); //改变矩阵数据类型,将 float 转换成了 double 6.5 求转置 Eigen::Matrix3d matrix_33 ; matrix_33.transpose(); //矩阵转置把矩阵A的行换成同序数的列得到的一个新矩阵就是矩阵A的转置矩阵. 对于旋转矩阵的逆和转置
以下是如何在Eigen中初始化单位矩阵的步骤: 引入Eigen库: 首先,你需要在你的C++代码中包含Eigen库的头文件。这通常是通过包含<Eigen/Dense>头文件来完成的。 cpp #include <Eigen/Dense> 创建一个Eigen矩阵对象: 接下来,你需要声明一个Eigen矩阵对象。你可以选择固定大小的矩阵(如Eigen::Matrix3d...
Matrix3f a; // a是3-by-3矩阵,包含未初始化的 float[9] 数组 Eigen::Matrix3d //旋转矩阵(3*3) Eigen::AngleAxisd //旋转向量(3*1) Eigen::Vector3d //欧拉角(3*1) Eigen::Quaterniond //四元数(4*1) Eigen::Isometry3d //欧式变换矩阵(4*4) Eigen::Affine3d //放射变换矩阵(4*4) Eigen...
Matrix3d ones = Matrix3d::Ones(); // 全1矩阵 Matrix3d identity = Matrix3d::Identity(); // 单位矩阵 Matrix3d zero = Matrix3d::Zero(); // 全0矩阵 基本运算 cpp Matrix3d a, b;// 矩阵加减法 Matrix3d c = a + b; Matrix3d d = a - b;// 标量乘除法 Matrix3d e = 2.5 * a; ...
Eigen中 Isometry3d与 matrix的区别 1、Identity() Eigen::Isometry3d A; A.Identity(); Identity()初始化的结果 并不是一个4*4的单位矩阵; 正确做法: Eigen::Isometry3d A=Eigen::Isometry3d::Identity();//Matrix<double, 4, 4> A = Matrix<double, 4, 4>::Identity();std::cout <<"A::"<<...
Eigen::Matrix4f x = Eigen::Matrix4f::Identity();即用单位矩阵对x变量进行了初始化 .inverse():求变换矩阵的逆 三、与四元素和平移向量的转换 Eigen::Matrix4d M_lidar_to_imu; Eigen::Isometry3d T_lidar_to_imu(M_lidar_to_imu); Eigen::Vector3d enu_position = T_lidar_to_imu.translation();...
// MatrixXd m2=Matrix2d::Zero(); //零初始化 // cout<<"m2="<<m2<<endl; // MatrixXd m3=Matrix3d::Ones(); //初始化为1 // cout<<"m3="<<m3<<endl; // MatrixXd m4=Matrix4d::Identity(); //初始化为单位矩阵 // cout<<"m4="<<m4<<endl; // MatrixXf mat=MatrixXf::Ones(2...
Vector3d v(1, 2, 3);Vector3d w(1, 0, 0); 还有一些特殊函数,函数: MatrixXf::Zero(3,4); // 将矩阵3行4列初始化为0 MatrixXf::Ones(3,3); // 将矩阵3行3列初始化为1 Vector3f::Ones(); // 将3行的纵向量初始化为1 MatrixXi::Identity(3,3); // 单位矩阵 Matrix3d::Random();...
MatrixXf m3(3,3); Vector3f v1; //若是静态数组,则不用指定行或者列 /* 初始化 */ Matrix3d m = Matrix3d::Random(); m1 = MatrixXf::Zero(3,4); //用0矩阵初始化,要指定行列数 m2 = MatrixXf::Zero(4,3); m3 = MatrixXf::Identity(3,3); //用单位矩阵初始化 v1 = Vector3f::Ze...
Zero()函数可生成全零矩阵,Identity()函数能生成单位矩阵,Random()函数会生成随机矩阵。示例代码如下: #include <iostream> #include <Eigen/Dense> int main() { Eigen::Matrix3d zeroMatrix = Eigen::Matrix3d::Zero(); Eigen::Matrix3d identityMatrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); Eigen::Matrix3d ...