然而,已有的高斯喷溅SLAM算法大多假设工作环境为静态场景。这些方法主要依赖于光度与几何约束,可在未知场景中逐步定位相机位姿并优化高斯基元。为了将位姿估计能力从静态场景扩展到动态场景,目前最常见的策略是从二维图像中检测动态物体,并借助语义先验在追踪过程中剔除非静态像素。 在类似的动态检测策略下,已有一些动态高斯...
代码链接:github.com/mbortolon97/ 官方主页:mbortolon97.github.io/6 2. 摘要 我们提出了6DGS(六自由度高斯溅射)方法,该方法利用代表场景的3D高斯溅射(3DGS)模型来估计目标RGB图像的相机姿态。6DGS避免了分析与合成方法(如iNeRF)中常见的迭代过程,这些方法还需要初始化相机姿态以实现收敛。相反,我们的方法通过反...
与最先进的基于 NeRF 的 RGBD SLAM 相比,我们的系统实现了相当高质量的重建,但速度提高了大约两倍,内存成本降低了一半,并且在新颖视图合成的真实感和相机跟踪精度方面表现出色。 SLAM for Indoor Mapping of Wide Area Construction Environments https://arxiv.org/abs/2404.17215 Vincent Ress, Wei Zhang, David Sk...
SLAM:视觉SLAM、激光SLAM、语义SLAM、滤波算法、多传感器融合、多传感器标定、动态SLAM、MOT SLAM、NeRF SLAM、机器人导航等。 自动驾驶:深度估计、Transformer、毫米波|激光雷达|视觉摄像头传感器、多传感器标定、多传感器融合、自动驾驶综合群等、3D目标检测、路径规划、轨迹预测、3D点云分割、模型部署、车道线检测、Occu...
这项工作的代码可以在 GitHub 上访问(此 https URL)。 3DGS SLAM ES-Gaussian: Gaussian Splatting Mapping via Error Space-Based Gaussian Completion https://arxiv.org/abs/2410.06613 Lu Chen, Yingfu Zeng, Haoang Li, Zhitao Deng, Jiafu Yan, Zhenjun Zhao Dreame Technology、港科大(广州)、哈工大(...
项目主页:https://surfsplatting.github.io 3D视觉Daily,赞11 本文介绍了一种名为2D Gaussian Splatting (2DGS) 的新方法,用于从多视角图像中建模和重建几何精确的辐射场。传统的3D高斯点云投影 (3DGS) 在准确表示表面方面存在问题,因为它无法处理多视角不一致性。2DGS 的关键思想是将3D体积折叠成一组2D定向平...
项目主页:https://surfsplatting.github.io 原文链接:3DGS进化?2DGS颠覆3D场景重建! 本文介绍了一种名为2D Gaussian Splatting (2DGS) 的新方法,用于从多视角图像中建模和重建几何精确的辐射场。传统的3D高斯点云投影(3DGS) 在准确表示表面方面存在问题,因为它无法处理多视角不一致性。2DGS 的关键思想是将3D体...
2DGS论文地址: https://arxiv.org/abs/2403.17888源码地址: https://github.com/hbb1/2d-gaussian-splatting项目地址: https://surfsplatting.github.io/论文解读由于知乎上面已经有了一片极其详细的代码和论文…
SLAM:视觉SLAM、激光SLAM、语义SLAM、滤波算法、多传感器融合、多传感器标定、动态SLAM、MOT SLAM、NeRF SLAM、机器人导航等。 自动驾驶:深度估计、Transformer、毫米波|激光雷达|视觉摄像头传感器、多传感器标定、多传感器融合、自动驾驶综合群等、3D目标检测、路径规划、轨迹预测、3D点云分割、模型部署、车道线检测、Occu...