DGS-SLAM 在多个动态 SLAM 基准上,在相机跟踪和新视点合成方面达到了最先进的性能,证明了其在真实动态场景中处理问题的有效性。 具体方法 DGS-SLAM 方法如图 2 所示,与现有的高斯点云建图 SLAM 类似,该系统在高斯地图初始化后包含前端的跟踪过程和后端的建图过程。DGS-SLAM 同时优化相机位姿,并在动态元素移除的情...
RPE的RMSE表示平均误差的标准差。RPE用于评估SLAM系统在时间上的一致性,即里程计的累积误差。较低的RPE值表示系统具有较小的里程计漂移。 两种语义切分策略的比较,可以看到用更少的参数量达到了更好的效果 ORB-SLAM3(绿色)和DGS-SLAM(蓝色)在两个高度动态数据集上的ATE分布 DGS-SLAM (S)仅使用YOLACT++网络为每...
然而,在剔除被检测出的动态像素区域之后,现有方法仍然只构建静态高斯辐射场,而未实现对高保真四维重建的支持。 本文介绍一种新方法4DGS-SLAM[1],可在动态场景中,从RGB-D图像序列中同时实现相机位姿的定位与四维高斯辐射场的重建。与将动态物体视为噪声或干扰因素的做法不同,本文方法显式地建模高斯辐射场的时序变化,...
Ultra-Diffuse Galaxies (UDGs) with Hyper Suprime-Cam I: Revised Catalog of Coma Cluster UDGs 星级: 27 页 SLAM 培训 星级: 7 页 视觉SLAM 星级: 23 页 激光slam 星级: 19 页 SLAM:SLAM之VSLAM的简介.docx 星级: 1 页 什么是SLAM?SLAM全方面详解 星级: 11 页 slam dunk 星级: 42 页...
DG-SLAM: Robust Dynamic Gaussian Splatting SLAM with Hybrid Pose Optimization NeRF/3DGS逆渲染/材质变换 GUS-IR: Gaussian Splatting with Unified Shading for Inverse Rendering https://arxiv.org/abs/2411.07478 Zhihao Liang, Hongdong Li, Kui Jia, Kailing Guo, Qi Zhang ...
我们提出了实时高斯 SLAM (RTG-SLAM),这是一种使用高斯溅射的带有 RGBD 相机的实时 3D 重建系统,适用于大规模环境。该系统具有紧凑的高斯表示和高效的动态高斯优化方案。我们强制每个高斯都是不透明的或几乎透明的,不透明的高斯适合表面和主色,透明的高斯适合残差色。通过以不同于颜色渲染的方式渲染深度,我们让单个...
Extensive evaluation in public TUM and Bonn datasets demonstrates that DGS-SLAM has higher robustness and speed than state-of-the-art dynamic RGB-D SLAM systems in dynamic scenes.doi:10.3390/rs14030795Yan, LiHu, XiaoZhao, LeyangChen, Yu