RPE的RMSE表示平均误差的标准差。RPE用于评估SLAM系统在时间上的一致性,即里程计的累积误差。较低的RPE值表示系统具有较小的里程计漂移。 两种语义切分策略的比较,可以看到用更少的参数量达到了更好的效果 ORB-SLAM3(绿色)和DGS-SLAM(蓝色)在两个高度动态数据集上的ATE分布 DGS-SLAM (S)仅使用YOLACT++网络为每...
DGS-SLAM 在多个动态 SLAM 基准上,在相机跟踪和新视点合成方面达到了最先进的性能,证明了其在真实动态场景中处理问题的有效性。 具体方法 DGS-SLAM 方法如图 2 所示,与现有的高斯点云建图 SLAM 类似,该系统在高斯地图初始化后包含前端的跟踪过程和后端的建图过程。DGS-SLAM 同时优化相机位姿,并在动态元素移除的情...
新兴的 3D 场景表示,例如神经辐射场 (NeRF) 和 3D 高斯溅射 (3DGS),已证明其在照片级逼真渲染的SLAM中非常有效,尤其是在使用高质量视频序列作为输入时。然而,现有方法难以处理运动模糊帧,这在低光或长时间曝光等现实场景中很常见。这通常会导致相机定位精度和地图重建质量显著下降。为了应对这一挑战,我们提出了一...
与最先进的基于 NeRF 的 RGBD SLAM 相比,我们的系统实现了相当高质量的重建,但速度提高了大约两倍,内存成本降低了一半,并且在新颖视图合成的真实感和相机跟踪精度方面表现出色。 SLAM for Indoor Mapping of Wide Area Construction Environments https://arxiv.org/abs/2404.17215 Vincent Ress, Wei Zhang, David Sk...
Extensive evaluation in public TUM and Bonn datasets demonstrates that DGS-SLAM has higher robustness and speed than state-of-the-art dynamic RGB-D SLAM systems in dynamic scenes.doi:10.3390/rs14030795Yan, LiHu, XiaoZhao, LeyangChen, Yu
An overview of DGS-SLAM, which is implemented based on the RGB-D mode of ORB-SLAM3, is illustrated in Figure 1. When a new frame is acquired, our system will start to complete the scene’s motion segmentation and camera ego-motion estimation. First, we use the dynamic object detection ...