sequential_matcher:针对顺序采集的视频图像,由于相邻帧存在视觉上的重叠且没有必要进行完全匹配,它只匹配视频流中的相邻帧。同时,这种匹配方式能够基于 vocabulary tree 进行回环检测。最后,帧之间的前后关系由图像文件名给定,与数据集中的存储顺序无关。 vocab_tree_matcher:针对大量图像(几千帧量级),可以通过提供 vo...
commands.emplace_back("rig_bundle_adjuster", &RunRigBundleAdjuster); commands.emplace_back("sequential_matcher", &RunSequentialMatcher); commands.emplace_back("spatial_matcher", &RunSpatialMatcher); commands.emplace_back("stereo_fusion", &RunStereoFuser); commands.emplace_back("transitive_matcher", ...
• COLMAP的sequential_matcher API用于在k个图像的自定义窗口上进行匹配,对于n个非定向图像,匹配窗口扩展到k+n,以增加确保图像跟踪不受图像方向失败中断的机会,这种方法通过自适应匹配增加了重新定位的能力,克服了场景中可能的临时障碍或照明突变。 关键帧选择 关键帧选择基于最后一个关键帧与当前帧之间的光流创新...
匹配模式 这里主要介绍一下Colmap中两种常见的匹配模式:sequential和exhaustive。假设输入有 张图,我们要确定图与图之间的关联,一种直接的想法就是两两去计算匹配关系,这就对应了exhaustive模式,而另一种情形是,拍摄时图像是有空间关联的,即相邻拍摄的图像有很大概率是有大重叠的,这时我们就可以只计算相邻的一些图像之...
--matcher_type:flann通常比brute_force更快,但可能牺牲一些精度。 --max_num_trials:增加该值可以提高匹配成功率,但也会增加计算时间。 --gpu_index_threads:如果可用,设置较高的值可以加速特征匹配。 --max_num_features:根据图像分辨率和场景复杂度设置,较高的值可能提高重建质量,但也会增加计算量。 --min_...
//构建了三个匹配线程方法if(options_.data_type==DataType::VIDEO){matcher=sequential_matcher_.get();}elseif(options_.data_type==DataType::INDIVIDUAL||options_.data_type==DataType::INTERNET){Databasedatabase(*option_manager_.database_path);constsize_tnum_images=database.NumImages();if(option...
source task_params.sh PROJ_PATH=data/${C_ID}/${SHOP_ID}/colmap/proj/${VIDEO_ID}/${SEG_ID} # [GPU] SIFT 特征匹配 (强烈建议利用GPU,否则极慢) mkdir -p ${PROJ_PATH}/sequential_matcher cp ${PROJ_PATH}/feature_extractor/database.db ${PROJ_PATH}/sequential_matcher/database.db colmap...
Transitive Matching: This matching mode uses the transitive relations of already existing feature matches to produce a more complete matching graph. If an image A matches to an image B and B matches to C, then this matcher attempts to match A to C directly. ...
What feature matching algorithm is used by the COLMAP sequential matcher? I tried looking at the code but I could not find the name of an algorithm. Is the algorithm documented in a paper or thesis? If so please could you let me know what the title of the publication is?
• COLMAP的sequential_matcher API用于在k个图像的自定义窗口上进行匹配,对于n个非定向图像,匹配窗口扩展到k+n,以增加确保图像跟踪不受图像方向失败中断的机会,这种方法通过自适应匹配增加了重新定位的能力,克服了场景中可能的临时障碍或照明突变。 关键帧选择 ...