colmap feature_extractor --database_path database.db --image_path images --ImageReader.camera_model PINHOLE colmap exhaustive_matcher --database_path database.db mkdir sparse colmap mapper --database_path database.db --image_path images --output_path sparse mkdir dense colmap image_undistorter ...
exhaustive_matcher --database_path */database.db colmap mapper --database_path */database.db --image_path */images --output_path */output 均从src/colmap/exe/colmap cc开始,分别调用RunFeatureExtractor、RunExhaustiveMatcher和RunMapper。下面依次说明。
接下来,我们进行特征匹配。 colmap exhaustive_matcher--database_pathdatabase.db 1. 这一步骤会通过基于特征的匹配方法(exhaustive matcher)来查找图像之间的匹配。 5. 稀疏重建 通过图像中匹配的特征来重建相机位姿和稀疏的三维点云。 mkdirsparse colmap mapper--database_pathdatabase.db--image_path/path/to/i...
feature_extractor,需要指定image_path和一个空的database_path,在特征提取结束后,提取完的特征以及其他信息被记录在database_path指定的.db文件中 exhaustive_matcher,需要给入上一轮生成的database文件,这一步详尽匹配的结果会继续记录在该.db文件中 colmap mapper,需要给入image_path以及上一轮生成的.db文件,以及...
database.db \ --matcher_type=flann \ --max_num_trials=200 \ --min_num_matches=30 colmap mapper \ --database_path=/path/to/database.db \ --mapper_mode=exhaustive \ --ba_refine_focal_length \ --ba_refine_principal_point \ --ba_refine_radial_distortion \ --ba_refine_tangential_...
$colmap exhaustive_matcher --database_path$DATASET_PATH/database.db 其中database_path设置为特征点检测时工程数据文件保存的路径。 相机位姿求解与优化 $mkdir$DATASET_PATH/sparse$colmap mapper \ --database_path$DATASET_PATH/database.db \ --image_path$DATASET_PATH/images \ ...
./colmap exhaustive_matcher \ --database_path$DATASET_PATH/database.db# 输入输出:数据库文件database.db 2.2.3 稀疏重建(SfM, Structure-from-Motion)(mapper) mkdir$DATASET_PATH/sparse# 新建sparse文件夹./colmap mapper \ --database_path$DATASET_PATH/database.db \# 输入:数据库文件database.db-...
这里主要介绍一下Colmap中两种常见的匹配模式:sequential和exhaustive。假设输入有 张图,我们要确定图与图之间的关联,一种直接的想法就是两两去计算匹配关系,这就对应了exhaustive模式,而另一种情形是,拍摄时图像是有空间关联的,即相邻拍摄的图像有很大概率是有大重叠的,这时我们就可以只计算相邻的一些图像之间的匹配关...
$ colmap exhaustive_matcher --database_path $DATASET_PATH/database.db 其中database_path设置为特征点检测时工程数据文件保存的路径。 相机位姿求解与优化 $ mkdir $DATASET_PATH/sparse $ colmap mapper \ --database_path $DATASET_PATH/database.db \ ...
colmap exhaustive_matcher \ --database_path ./database.db 3. 稀疏重建 mkdir sparse colmap mapper \ --database_path ./database.db \ --image_path ./images \ --output_path ./sparse 输出:sparse文件夹,目录结构如下: └── sparse └── 0 ├── cameras.bin # 相机内参 ├── images....