在ROS 2中使用Cartographer进行建图是一个相对复杂但非常强大的功能,它允许你使用传感器数据(如激光雷达或相机)来创建环境的地图。以下是一个详细的步骤指南,帮助你完成ROS 2 Cartographer建图: 1. 安装并配置ROS 2环境 首先,你需要确保你的系统上已经安装了ROS 2。如果还没有安装,你可以按照ROS 2的官方文档进行...
cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。 我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer功能包 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pkg create fishbot_cartographer 解释 接着创建配置文件夹、launch文件夹和rviz配置文件夹。
为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn 1.Cartographer介绍 在这里插入图片描述 Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图(SLAM)的系统。 github地址:github.com/cartographer 文档地址:google-cartographer.readthedocs.io 在小鱼呆过的机器人公司里...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时路径规划功能,视觉支持第一视角图像回传、人体跟随,...
2,离线建图 拷贝修改文件为自己对应的设置: backpack_2d.launch->offline_robot_2d.launch backpack_2d.lua->my_robot_2d.lua 启动建图: roslaunch cartographer_ros offline_robot_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/MyData.bag 其他同1 ...
启动键盘控制,移动小车继续建图 ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py 完成的效果图: 新开终端,保存地图: ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map/cartographer --ros-args -p save_map_timeout:=10000.00 或 ros2 launch walking_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/cartogr...
cartographer_ros_msgsCopy to clipboardErrorCopied 1. 2. 可能你会好奇为什么没有cartographer,因为cartographer包的编译类型原因造成的,不过没关系,cartographer_ros依赖于cartographer,所以有cartographer_ros一定有cartographer。 3.Cartographer参数配置 ...
ROS2与Ailibot2入门教程-校准-角速度校准 ROS2与Ailibot2入门教程-校准-IMU校准 ROS2与Ailibot2入门教程-利用webrtc查看小车摄像头并控制小车移动 ROS2与Ailibot2入门教程-导航-边建图边导航 ROS2与Ailibot2入门教程-通过ChatGPT来控制小车移动 ROS2与Ailibot2入门教程-利用安卓手机APP控制小车 ...
ROS2与SLAM入门教程-整合cartographer建图 说明: 介绍如何在ros2下使用cartographer 步骤: apt安装(推荐) 安装命令 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-cartographer sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-cartographer-ros 源码安装 利用RCM工具实现源码安装cartographer # 安装RCM curl -k https://www....
1 安装好cartographer和cartographer_ros 2 安装好雷达驱动,然后在ros的一个节点中启动它 3 用ros中的rosbag roscord /scan 来在当前目录下记录一个bag文件 之后要cartographer可能要用这个bag文件来建图,这个/scan是雷达topic的名字,但是好像不会自动提示,可以通过rosnode找出雷达的节点再看详细的节点信息找到该topic...