订阅是指从IMU,激光雷达,里程计取数据,然后传给Cartographer库。发布是指从Cartographer拿处理的结果,然后发布给ROS,然后可以在rivz上显示。 1. cartographer_ros/docs/source/ros_api.rst 此文件描述 了Cartographer_ros订阅与发布了哪些topics及服务。 2.运行 cartographer_ros roslaunch cartographer_ros demo_revo_l...
2、熟悉二维和三维激光雷达的使用,掌握激光SLAM定位和建图的基础理论和算法,例如概率机器人、粒子滤波、卡尔曼滤波、回环检测、图优化等,熟悉机器人自主导航中的路径规划、避障导航等算法3、精通Navigation、Cartographer等开源2D激光SLAM算法,以及开源3D激光SLAM算法当中至少一种,熟悉ICP、NDT等点云匹配算法4、熟练掌握...