1.创建fishbot_cartographer 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pkg create fishbot_cartographer 接着创建配置文件夹、launch文件夹和rviz配置文件夹。 cd fishbot_cartographer mkdir config mkdir launch mkdir rviz 创建完成的功能包结构 . ├── CMakeLists.txt ├── config ├── lau...
要在ROS 2中使用Cartographer仅通过激光雷达进行建图,你可以按照以下步骤进行: 1. 安装并配置ROS 2和Cartographer 首先,确保你已经安装了ROS 2。如果还没有安装,可以参考ROS 2的官方文档进行安装。例如,对于Ubuntu 20.04系统,你可以使用以下命令安装ROS 2 Foxy(根据你的需求替换为其他版本): bash # 设置locale sudo...
ros2 launch ailibot2_bringup laser.launch.py 1. PC端,启动发布odom ros2 launch ailibot2_bringup robot.launch.py 1. PC端,启动建图 ros2 launch ailibot2_slam cartographer.launch.py use_rviz:=true 1. 效果如下: PC端,启动键盘控制 ros2 launch ailibot2_teleop keyboard.launch.py 1. PC端,保存...
在路径src/fishbot_cartographer/launch/下新建cartographer.launch.py文件,接着我们将上面两个节点加入到这个launch文件中。 我们在第二部分写的配置文件就是给cartographer_node节点的,可以通过这个节点启动参数configuration_directory和configuration_basename进行传递。 import os from launch import LaunchDescription from la...
(开源)哪吒ROS2 雷达SLAM建图-slam-toolbox>> NeZha_Mini学习教程(旭日派、视觉AI、建图导航、自动驾驶、服务、智能救援机器人) 06:08 (开源)哪吒ROS2 雷达SLAM建图-cartographer>> NeZha_Mini学习教程(旭日派、视觉AI、建图导航、自动驾驶、服务、智能救援机器人) 04:15 (开源)哪吒ROS2 雷达导航--DWB ...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰 富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可 在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。 他集成了建图导航功能、自主避障、实时路径规划功能,视觉支持第一视角图像回传、 人体...
ROS2与Ailibot2入门教程-测试雷达 ROS2与Ailibot2入门教程-测试底盘 ROS2与Ailibot2入门教程-控制-简版键盘控制 ROS2与Ailibot2入门教程-控制-键盘控制 ROS2与Ailibot2入门教程-建图-cartographer建图 ROS2与Ailibot2入门教程-导航-单点导航 ROS2与Ailibot2入门教程-控制-多点导航 ...
Karto SLAM:基于图优化的算法,适合大场景的建图,能够较好地处理回环检测。AIGC 可以通过生成更准确的环境特征来增强其回环检测能力。 Cartographer:利用闭环检测消除累积误差,支持多线雷达,适用于复杂环境中的三维建图。AIGC 可以通过生成更丰富的环境细节来提升其地图精度。
当然如果想要真正做到好的定位robot-localziation还是不够的,因为本质上还是依赖了传感器,那么如何更好的去处理定位呢。是不是可以考虑加上视觉里程计/传感器校准等。甚至把ekf出来的odom数据给到类似cartographer算法增加激光雷达的一些处理都可以进一步优化定位。
该部分参数主要是用于和ROS2进行通信和数据收发的配置,比如配置从哪个话题读取里程记数据,从哪个话题来获取深度信息(雷达)。 文件:backpack_2d.lua路径:src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/backpack_2d.luainclude "map_builder.lua" include "trajectory_builder.lua" options = { map_builder ...