ros2 cartographer建图 文心快码BaiduComate 在ROS 2中使用Cartographer进行建图是一个相对复杂但非常强大的功能,它允许你使用传感器数据(如激光雷达或相机)来创建环境的地图。以下是一个详细的步骤指南,帮助你完成ROS 2 Cartographer建图: 1. 安装并配置ROS 2环境 首先,你需要确保你的系统上已经安装了ROS 2。如果...
上一节我们安装好了cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。 我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 在这里插入图片描述 1.创建fishbot_cartographer 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pkg create fishbot_cartographer 接着创建配置文件夹、l...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时
上一节我们安装好了cartographer,这节课我们就开始配置cartographer进行建图。 我们需要创建一个功能包,将参数文件和Cartographer启动文件放到一起然后启动。 1.创建fishbot_cartographer 在src目录下,使用创建功能包指令,创建功能包 cd src ros2 pkg create fishbot_cartographer 1. 2. 接着创建配置文件夹、launch文件夹...
1.4cartographer算法 Cartographer 是一种在 Google 公司开发的开源 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,用于构建环境地图并同时定位机器人。Cartographer 算法基于激光雷达和 IMU 等传感器数据,可以实现高精度的建图和定位,适用于多种类型的机器人应用。
sudo apt install ros-foxy-cartographer 3.开始建图 3.1 配置 export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:`ros2 pkg \prefix turtlebot3_gazebo \`/share/turtlebot3_gazebo/models/ 3.2 启动建图 分别打开三个终端 终端1启动gazebo仿真 export TURTLEBOT3_MODEL=burger ...
2.1 建图流程 打开仿真世界launch文件: $ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 打开建图launch文件: $ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 打开小车运动控制节点: $ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard ...
ROS2与SLAM入门教程-整合cartographer建图 说明: 介绍如何在ros2下使用cartographer 步骤: apt安装(推荐) 安装命令 sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-cartographer sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-cartographer-ros 源码安装 利用RCM工具实现源码安装cartographer # 安装RCM curl -k https://www....
步骤: 单命令模式: launch `ros2 pkg prefix turtlebot2_cartographer`/share/turtlebot2_cartographer/launch/turtlebot_carto_2d.py 运行ROS bridge 终端A: . /opt/ros/kinetic/setup.bash roscore 终端B: . /opt/ros/kinetic/setup.bash . <YOUR_ROS2_WORKSPACE> ...
步骤: 单命令模式: launch `ros2 pkg prefix turtlebot2_cartographer`/share/turtlebot2_cartographer/launch/turtlebot_carto_2d.py 运行ROS bridge 终端A: . /opt/ros/kinetic/setup.bash roscore 终端B: . /opt/ros/kinetic/setup.bash . <YOUR_ROS2_WORKSPACE> ...