在路径src/fishbot_cartographer/launch/下新建cartographer.launch.py文件,接着我们将上面两个节点加入到这个launch文件中。 我们在第二部分写的配置文件就是给cartographer_node节点的,可以通过这个节点启动参数configuration_directory和configuration_basename进行传递。 import os from launch import LaunchDescription from la...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。他集成了建图导航功能、自主避障、实时
colcon build --packages-select fishbot_cartographer 1. 启动建图前,需要先启动gazebo仿真环境,因为我们的建图程序依赖于Gazebo提供雷达和里程计等数据。 source install/setup.bash ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py 1. 2. source,启动建图 source install/setup.bash ros2 launch fishbot_cartograp...
与gmapping 差不多,更适合用于创建大地图,同时其地图刷新比较慢。 1.4cartographer算法 Cartographer 是一种在 Google 公司开发的开源 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法,用于构建环境地图并同时定位机器人。Cartographer 算法基于激光雷达和 IMU 等传感器数据,可以实现高精度的建图和定位,适用于多种类型的机...
sudo apt install ros-foxy-cartographer 3.开始建图 3.1 配置 export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:`ros2 pkg \prefix turtlebot3_gazebo \`/share/turtlebot3_gazebo/models/ 3.2 启动建图 分别打开三个终端 终端1启动gazebo仿真 export TURTLEBOT3_MODEL=burger ...
2.1 建图流程 打开仿真世界launch文件: $ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 打开建图launch文件: $ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True 打开小车运动控制节点: $ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard ...
NeZha_MiniROS机器人,一款小巧轻便的 ROS 开发平台,非常适合桌面级开发,包含丰 富的功能、使用手册和教程等,适合入门学习 ROS 的开发者人群以及实验室方案建设,可 在有限空间内实现复杂的场景搭建,模拟真实环境达到教学/学习目的。 他集成了建图导航功能、自主避障、实时路径规划功能,视觉支持第一视角图像回传、 人体...
说明 实现全向转向小车仿真建图和导航 环境:humble 安装 安装,利用RCM工具安装,RCM工具安装参考 cs -s install_ros2_omni_ws.sh 安装脚本内容参考 建图 启动建图 ros2 launch gazebo_simulation cartographer_slam.launch.py gazebo效果 rviz效果 启动键盘控制 ...
ros2与turtlebot3仿真教程-turtlebot3建图 说明: 介绍如何ros2下实现turtlebot3建图 步骤: 新开终端,运行gazebo $ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 新开终端,运行建图 $ ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True ...
ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=true 其实吧,可能需要多尝试几次,为啥??? 因为这个cartographer: buggy! buggy!! buggy!!! (｡･∀･)ﾉﾞ嗨,有bug不正常嘛……没啥大惊小怪的,仿真除了多费点电,没啥损失啊!!!