cartographer的代码主要包括两个部分:cartographer和cartographer_ros。 一、cartographer和cartographer_ros的关系 cartographer_ros相当于只给我们封装了一个ROS的皮,新建了一个cartographer_node节点,但其核心的任务都还是由cartographer来完成的。所以我们刚看源码时,当查看该节点的情况,追溯到map_builder_bridge_后就先暂时...
1 cartographer_ros 里launch目录中存放的是各个launch脚本文件,有之前运行过的demo "demo_backpack_2d.launch"。urdf目录中则是用URDF文件描述的机器人模型,再下一级的cartographer_ros目录下才是官方ROS封装的源码 CHANGELOG.rst是修改日志。CMakeLists.txt和package.xml是标准的ROS包中的标配文件,package.xml描述了...
参数文件分别散落在 cartographer 和 cartographer_ros 两个项目里,小伙伴们可以自己搜索一下源码找到对应的位置。 Cartographer 接收的传感器数据主要就三种:激光雷达、IMU 和里程计。Cartographer 是以激光雷达是作为主导的传感器,另外两个都只是辅助。 实际使用中,最好三种传感器一起上,IMU 和里程计少了任意一个建图...
全部自制的ROS2差速小车的建图、导航演示视频, 视频播放量 348、弹幕量 0、点赞数 16、投硬币枚数 12、收藏人数 8、转发人数 0, 视频作者 紫菜葱花鸡蛋汤, 作者简介 个人博客:https:我//www.的cnblogs.博客com/Vsonic12138,相关视频:ROS2差速小车功能展示,ROS2 差速小车
cartographer_ros 是 cartographer 算法库针对 ROS 开发的接口库。其主要作用在于与 ROS 集成，提供在 ROS 环境下使用 cartographer 进行 SLAM（Simultaneous Localization And Mapping 同时定位与建图）的功能。从启动文件 launch 中可知，启动了 cartographer_node，这是算法的核心节点，从 node_main.cc ...
mkdir -p ~/cartographer_ws/srccd ~/cartographer_ws/srcgit clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.gitcd ..colcon build 3. 准备传感器数据 确保传感器数据话题匹配: /scan:激光雷达数据。 /imu:IMU数据。 4. 编辑Cartographer配置文件 ...
1.编译cartographer ROS,1.系统要求cartographerROS与Cartographer要求一样,即64-bit,modernCPU(e.g.3rdgenerationi7)16GBRAM
Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU,激光雷达,里程计取数据,然后传给Cartographer库。发布是指从Cartographer拿处理的结果,然后发布给ROS,然后可以在rivz上显示。 1. cartographer_ros/docs/source/ros_api.rst 此文件描述 了Cartographer_ros订阅与发布了哪些topics及服务。 2.运行 cartographer_...
Cartographer的坐标转换程序位于transform文件夹下的rigid_transform中，用于求解变换矩阵的逆。在sensor_bridge类中，构造函数将传入配置参数，对里程计数据进行处理。首先将ros时间转换为ICU时间，然后利用tf_bridge_.LookupToTracking函数找到tracking坐标系与里程计child_frame_id之间的坐标变换。在ToOdometryData...