Cartographer的CSM理解 原文链接:https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/103511418 前言 在激光SLAM中,相关性扫描匹配可是重点中的重点,而分支限界加速更是大大提高了它的实时性。本文就来详细解读一下其中的奥秘。 激光SLAM前端 既然是SLAM,那么通常都会分为前端和后端。前端充当里程计的角色,比如我们...
在ExtrapolateTranslation函数中,如果我们使用了来自odom的数据,函数内部则将使用linear_velocity_from_odometry_来进行外推平移,否则它将使用linear_velocity_from_poses_进行外推平移(其中的pose指的是由CSM获得的姿态)。 4.2公共成员功能 PoseExtrapolator类中的public成员函数除了定义了构造函数、初始化函数和一些数据信息...
carto整体是graph-based框架,前端是scan-map匹配,后端是SPA优化。我们这里主要讲解前端。 1. Scan-Map匹配 Scan是二维空间点的集合,Map是栅格地图,我们假定读者具备了相关知识。Scan-Map匹配是找到两者坐标系的相对Pose关系,使得Scan可以配准到Map上: scan-map匹配示意图 Carto先用了CSM做粗匹配,然后用Ceres做精匹配...
Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 主要贡献:提出一种实时运行的激光slam,精度能达到5cm,前端采用CSM后端采用SPA,并采用分枝定界算法添加回环检测功能。采用构建submap的形式使得系统能够在大型环境中运行。 前端 scan 每当获取到一帧扫描数据后快速的与子地图进行匹配得到相对的坐标变换关系 Tξp=(cosξ...
而这个函数调用的是fast Csm 也就是分支定界 做完之后再优化一次 看来fast csm 多尺度的金字塔方法 在不同分辨率进行搜索 每个分辨率都对应一个栅格地图 最终搜索函数都是matchWithsearchParameters 把scan数据进行旋转 离散化 然后生成最低分辨率的候选解 也就是最粗糙 然后进行打分和排序 ...
Real-Time Correlative Scan Matching完全解析(CSM帧匹配算法) 无疆WGH 自动驾驶 | SLAM & 多传感器融合定位 找遍全网,似乎都没有这篇paper[1]的高质量解析,作为激光帧匹配算法中的经典之作,有点可惜... 写这篇文章,正是希望以最直观的语言把 Correlative Scan Matching 帧匹配算… ...
linear_search_window =7.,--fast_CSM匹配搜索距离angular_search_window =math.rad(30.),--fast_CSM匹配搜索角度branch_and_bound_depth =7,--fast_CSM分支定界深度}, ceres_scan_matcher = { occupied_space_weight =20.,--ceres_scan匹配占据空间权重translation_weight =10.,--ceres_scan匹配平移权重rot...
autocsm=std::make_unique<scan_matching::CeresScanMatcher2D>(options_.constraint_builder_options().ceres_scan_matcher_options());ceres::Solver::Summary unused_summary;csm->Match(best_pose_estimate->translation(),*best_pose_estimate,filtered_point_cloud,*(submaps.at(max_position)),best_pose_estim...
--当IMU和Odom足够信赖时,可以关闭CSM,只使用位姿预估. TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = false TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians 增大 TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_distance_meters 增大 全局: ...
--Fast csm的最低分数,高于此分数才进行优化。 constraint_builder.min_score = 0.65 --全局定位最小分数,低于此分数则认为目前全局定位不准确 constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7Copy to clipboardErrorCopied 1. 2. 3. 4. 3.3 Carotgrapher_ROS参数配置 ...