navigation的代价地图静态层只有-1、0、100,就是因为cartographer发送的地图数值类型不匹配导致不能完全加载,则需要修改cartographer,适配costmap_2d中的类型; 2.直接使用cartographer地图导航 要直接使用cartographer地图进行导航,则需要把cartographer发出的地图数值类型修改为costmap_2d认识的格式(或者说与map_server一致的格式...
type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 -pure_localization 1" /> 1. 2. 3. 源文件的修改 在cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/occupancy_grid_node_main.cc文件中 增加纯定位参数 DEFINE_int32(pure_localization, 0, "Pure localization !"); 1. ...
<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" /> 这是在运行cartographer建图的launch文件中修改 (2)开启纯定位 在lua文件的配置参数中修改 TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = { max_submaps_to_keep = 3,...
纯定位原理是通过修改旧版cartographer_ros launch文件,在启动cartographer_occupancy_grid_node节点时增加pure_localization参数,以实现纯定位功能。 在实际应用中,纯定位可以提高定位的精度和可靠性,但也需要根据具体情况选择合适的定位方法和策略,以满足不同的应用需求。
最近群里有些老哥在问cartographer纯定位相关问题,网上已有的方法均已失效,这里作者研究了下cartographer相关的流程以及源码,给出了一种简单的解决策略。 1. 旧版cartographer_ros launch文件的修改 在启动cartographer_occupancy_grid_node节点时,增加pure_localization参数。
实现纯定位 (1)因为正常的cartographer的建图的map是由cartographer发布的;如下 rostopic info /mapType:...
1. 旧版cartographer_ros launch文件的修改在启动cartographer_occupancy_grid_node节点时,增加pure_localization参数。<node name=... 0. 简介 最近群里有些老哥在问cartographer纯定位相关问题,网上已有的方法均已失效,这里作者研究了下cartographer相关的流程以及源码,给出了一种简单的解决策略。