navigation的代价地图静态层只有-1、0、100,就是因为cartographer发送的地图数值类型不匹配导致不能完全加载,则需要修改cartographer,适配costmap_2d中的类型; 2.直接使用cartographer地图导航 要直接使用cartographer地图进行导航,则需要把cartographer发出的地图数值类型修改为costmap_2d认识的格式(或者说与map_server一致的格式...