cartographer_rosd的demo运行demo,主要参考.launch运行文件和.lua配置文件。需要注意的是需要开启pure localization功能。 位姿获取 tf坐标变换-不修改源码 通过tf变换获取位姿坐标,获取的位姿频率只有5hz左右,但不用修改源码。 建立tf变换节点,发布2D位姿topic。 ros::NodeHandle nh; ros::Publisher _pose_pub; _pose...
定位部分是基于Cartographer的Pure Localization纯定位算法,该算法在重定位、移动定位方面相对于AMCL(自适应蒙特卡洛算法)精度要高;导航部分是基于move_base框架,通过全局路径规划和局部路径规划设计做出路径,并配合运动学解算实现对底盘的驱动控制,如下图所示。 上图中,椭圆...
Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations. - ros2/cartographer
この記事ではROS2環境においてcartographerの動作をTurtlebot3 Gazeboシミュレーションを使って動作確認しました。 本当は2D LiDARで実機を使用してやりたかったのですが、Localizationが思った通りに動きませんでした。 実物のLiDARとロボットを持っているかたはturtlebot3_gazebo起動部分を実機に置き換...
cartographer_rosd的demo运行demo,主要参考.launch运行文件和.lua配置文件。需要注意的是需要开启pure localization功能。 位姿获取 tf坐标变换-不修改源码 通过tf变换获取位姿坐标,获取的位姿频率只有5hz左右,但不用修改源码。 建立tf变换节点,发布2D位姿topic。 ros::NodeHandle nh; ros::Publisher _pose_pub; _pose...