【开源无人机】gmapping与cartographer实现室内无人机slam(下), 视频播放量 866、弹幕量 0、点赞数 11、投硬币枚数 4、收藏人数 15、转发人数 2, 视频作者 南京超维空间科技, 作者简介 ,相关视频:【开源无人机】激光雷达实现无人机的室内slam T265定高(中),【开源无
1. gmapping: 源码链接:https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping 启动: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py 2. cartographer: 源码链接:https://github.com/ros2/cartographer_ros 3. littleslam: 源码链接:https://github....
Cartographer、Gmapping、Hector、Karto四种SLAM建图算法的优缺点概述及安装,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
在完善调研报告时又双叒叕遇到了劝退问题——请在ubuntu20.04下运行2d lidar slam算法并比较性能。上古时代的hector和gmapping在ubuntu18.04时代问题就层出不穷,从编译到运行再到可视化地图处处是小坑,何况是在ubuntu20.04下运行这两个算法。么得办法,就死磕吧。 2020年过后,请全方位放弃幻想,准备斗争。比如放弃趁电脑...
基于gmapping地图与cartographer地图测试蒙特卡罗定位 最近这一段时间一直在调节基于蒙特卡罗定位的导航,前提是基于已经开源的基于激光雷达的SLAM算法。地图的建立,主要是参考网上的开源教程,根据实际情况,调整相关的参数文件。最终是实现了建图。建立的地图的精度还没有具体的分析,但从直观上看,应该是没什么问题。因此计划...
1. gmapping: 源码链接:https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping 启动: ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py 1. 2. cartographer: 源码链接:https://github.com/ros2/cartographer_ros 3. littleslam: 源码链接:https://github.com/rsasaki0109/littleslam_ros2 ...
gmapping是目前应用最广的2D slam 方法,利用RBPF方法,故需要了解粒子滤波算法。scan-match方法在于估计机器人位置(pose),利用梯度下降的方法,在当前构建的地图,与当前的激光点,和机器人位置(pose)为初始估计值。 粒子滤波的方法一般需要大量的粒子来获取好的结果,但这必会引入计算的复杂度;粒子是一个依据过程的观测...
在slam(即时定位与建图)领域,通用建图包有一下几种:hector、gmapping、cartographer。hrector由于不需要使用里程计,所以在特征不太明显的区域容易出现长廊效应,gmapping中规中矩,室内建图效果也是蛮不错的。cartographer是谷歌2015年开源的建图功能包,其效果非常不错,对地图的修复效果很棒。 本人最近在真实机器人上尝...
1. gmapping: 源码链接:https://github.com/Project-MANAS/slam_gmapping 启动: ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py 2. cartographer: 源码链接:https://github.com/ros2/cartographer_ros 3. littleslam: 源码链接:https://github.com/rsasaki0109/littleslam_ros2 ...
简介:ubuntu16.04下ROS操作系统学习笔记(八)机器人SLAM与 Gmapping-Hector_slam-Cartographer--ORB_SLAM(下) 接下来我们来启动演示一下: roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch ...