cartographer + move_base + explore_lite, 视频播放量 1068、弹幕量 1、点赞数 16、投硬币枚数 4、收藏人数 22、转发人数 4, 视频作者 yimolll, 作者简介 ,相关视频:三维定位的导航,cartographer建图,lio-sam 仿真建图,LIO-SAM 跑自己的bag包(RS-Helios 16),orbsla
🚀 基于Cartographer算法,构建自主导航系统,实现精准定位与建图。 🗺️ 在复杂环境中,通过Cartographer算法建图,获取环境的占用栅格地图模型。 🛣️ 利用ROS中的navigation导航框架,包括move_base和amcl功能包,实现小车的路径规划功能。 🌐 在没有已建成地图的条件下,Cartographer算法可同时实现SLAM功能和路径规划...
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// 启动默认导航方式roslaunchturtlebot3_navigationturtlebot3_navigation.launchmap_file:=${HOME}/workspace/cartographer_ws/data/map.yaml// 采集/map的数据$rostopicinfo/mapType:nav_msgs/OccupancyGridPublishers:*/map_server(http://w:41519/)Subscribers:*/rviz(http://w:36087/)*/move_base(http://w:...
使用ROS包 >move_base 步骤四 输入数据 > 当前机器人位姿 地图数据 目标机器人位姿 操作> 根据机器人当前位姿与地图数据,进行全局规划路线 输出数据 > 路径数据(初步预估导航路线) 使用ROS包 >global_planner(dijkstra) 步骤五 输入数据 > 路径数据 地图数据 前雷达数据 后雷达数据 ...
使用方法: 1.直接使用Ros的Move_base等方式。 2. 导航代码中订阅/map消息, (data部分为一维数组,根据height和width可恢复地图图像。-1为未知,0～100依次增加表示被占据概率增大) 3D-SLAM:基于hybridGrid,译为混合概率地图,我理解为3D栅格地图。 明确:RViz 仅显示3D混合概率网格的2D 投影(以灰度形式)。该地图...
调节move_base节点,相关的参数文件: (1) rplidar_amcl.launch.xml <launch> <arg name="use_map_topic" default="false"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> ...
说明: 介绍如何通过多线雷达点云结合movebase实现2D建图和导航 步骤: [autodrive]新终端,启动底盘: $ roslaunch racebot minimal.launch [autodrive]新终端,启动建图 $ roslaunch racebot_slam pointcloud_cartographer_demo.launch [autodrive/pc]新终端,启动RVIZ ...
介绍如何通过多线雷达点云结合movebase实现3D建图和导航 步骤: [autodrive]新终端,启动底盘: $ roslaunch racebot minimal.launch [autodrive]新终端,启动建图 $ roslaunch racebot_slam pointcloud_cartographer_demo_3d.launch [autodrive/pc]新终端,启动RVIZ ...
gmapping和move_base的使用 gmapping建图与定位 move_base规划器 使用 gmapping建图与定位 gmapping可以建图,同时也定位 基本上所有的参数都先默认就行 move_base规划器 move_base功能包订阅传感器话题以及地图tf信息,在路径规划器中规划,发布速度 move_base 插件: /---...cartographer amcl 栅格地图统一 一、缘由...