cartographer + move_base + explore_lite, 视频播放量 1068、弹幕量 1、点赞数 16、投硬币枚数 4、收藏人数 22、转发人数 4, 视频作者 yimolll, 作者简介 ,相关视频:三维定位的导航,cartographer建图,lio-sam 仿真建图,LIO-SAM 跑自己的bag包(RS-Helios 16),orbsla
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🚀 基于Cartographer算法,构建自主导航系统,实现精准定位与建图。 🗺️ 在复杂环境中,通过Cartographer算法建图,获取环境的占用栅格地图模型。 🛣️ 利用ROS中的navigation导航框架,包括move_base和amcl功能包,实现小车的路径规划功能。 🌐 在没有已建成地图的条件下,Cartographer算法可同时实现SLAM功能和路径规划...
// 启动默认导航方式roslaunchturtlebot3_navigationturtlebot3_navigation.launchmap_file:=${HOME}/workspace/cartographer_ws/data/map.yaml// 采集/map的数据$rostopicinfo/mapType:nav_msgs/OccupancyGridPublishers:*/map_server(http://w:41519/)Subscribers:*/rviz(http://w:36087/)*/move_base(http://w:...
最终启动的turtlebot3_cartographer.launch文件,里面会启动move_base.launch,所以可以使用rviz选择目标点进行导航建图,也可以使用上述启动的键盘控制节点移动机器人进行建图; 后续可以把这些传参的形式直接写入launch文件中,slam_methods参数设置算法类型,支持gmapping、cartographer、hector、karto等算法,configuration_basename参...
使用方法: 1.直接使用Ros的Move_base等方式。 2. 导航代码中订阅/map消息, (data部分为一维数组,根据height和width可恢复地图图像。-1为未知,0～100依次增加表示被占据概率增大) 3D-SLAM:基于hybridGrid,译为混合概率地图,我理解为3D栅格地图。 明确:RViz 仅显示3D混合概率网格的2D 投影(以灰度形式)。该地图...
调节move_base节点,相关的参数文件: (1) rplidar_amcl.launch.xml <launch> <arg name="use_map_topic" default="false"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> ...
autodrive入门教程-多线建图-实现Cartographer 2D实时点云建图和导航 说明: 介绍如何通过多线雷达点云结合movebase实现2D建图和导航 步骤: [autodrive]新终端,启动底盘: $ roslaunch racebot minimal.launch [autodrive]新终端,启动建图 $ roslaunch racebot_slam pointcloud_cartographer_demo.launch ...
功能:通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据,然后规划出全局和局部路径,再将路径转化为机器人的速度信息 move_base核心的部分是框框内的部分,主要包括global planner和local... SLAM+语音机器人DIY系列:(二)ROS入门——10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览... ...
autodrive入门教程-多线建图-实现Cartographer 3D实时点云建图和导航 说明: 介绍如何通过多线雷达点云结合movebase实现3D建图和导航 步骤: [autodrive]新终端,启动底盘: $ roslaunch racebot minimal.launch [autodrive]新终端,启动建图 $ roslaunch racebot_slam pointcloud_cartographer_demo_3d.launch ...