// 启动默认导航方式roslaunchturtlebot3_navigationturtlebot3_navigation.launchmap_file:=${HOME}/workspace/cartographer_ws/data/map.yaml// 采集/map的数据$rostopicinfo/mapType:nav_msgs/OccupancyGridPublishers:*/map_server(http://w:41519/)Subscribers:*/rviz(http://w:36087/)*/move_base(http://w:...
Cartographer scan to map的详细过程 1:已知上一时刻的地图m,也是未完成的submap。因为scan to map的过程,就是scan to current submap的过程。 2:submap是栅格地图,这是为了方便匹配。 3:机器人在任意时刻,都能看到map上的所有occupied points。但是,scan不一定能扫描到所有的点。 4:matching的过程,实际上就是把...
另外这里要说明一下id_to_pending_data_为map容器类型，而且不允许key值重复，所以每个sensor_id只有一...
Scan数据采集,如图2.在话题回调函数(HandleLaserScanMessage())中调用sensor_bridge中HandleLaserScanMessage()函数,将雷达数据(长度和角度)转换成点云坐标数据。其中 ToPointCloudWithIntensities()函数,将话题数据转换成点云数据,点云坐标是相对于雷达坐标系(laser)的坐标。并且将雷达帧的帧时间戳,从起点时间改成终点时...
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/MyMap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/MyMap.pbstream -resolution=0.05 2,离线建图 拷贝修改文件为自己对应的设置: backpack_2d.launch->offline_robot_2d.launch ...
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<保存地图的绝对路径>/<地图命名> -pbstream_filename=<存放pbstream地图快照信息的绝对地址>/<filename>.pbstream -resolution=0.05 参考文章 Exploiting the map generated by Cartographer ROS...
rosservice call /write_state"{filename: '${HOME}/Downloads/carto_map.pbstream'}" 再执行下一步保存: rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/carto_map -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/carto_map.pbstream -resolution=0.02 ...
美[kɑ:'tɒgrəfə(r)] 英[kɑ:'tɒgrəfə(r)] n.制图员;地图绘制员 网络制图师;制图大师;地图制作者 复数:cartographers 同义词 n. mapper,geodesist,surveyor,topographer,oceanographer 权威英汉双解 英汉 网络释义 cartographer
这里只讨论2D SLAM建图，所以位姿坐标可以表示为。假设机器人初始位姿为，该位姿处雷达扫描帧为scan(1)，并利用scan(1)初始化第一个局部子图submap(1)。利用Scan-to-map matching方法计算scan(2)相应的机器人位姿，并基于位姿将scan(2)加入submap(1)。不断执行Scan-to-map matching方法添加新得到的雷达帧，直到...
移动机器人即时定位与建图(SLAM)技术研究越来越多,但移动机器人SLAM技术存在一些问题,如在构建地图中进行回环匹配时,由于数据信息相似或者数据采集模糊易造成回环出错,从而降低地图精度.对CartographerSLAM在回环检测时使用ScantoMap匹配出现特征点缺失问题进行改进,提出Map to Map策略.该方法利用子图间的匹配闭环检测,去掉...