load_state_filename ~/workspace/cartographer_ws/data/map.pbstream" // 增加的先验地图的传入;增加了move_base launch启动节点,这里没用到map_server和AMCL定位。 注意:rviz显示本想使用cartographer自带的rviz配置:$(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz",但会出现如下的警告,换回args="-d...
// 启动默认导航方式roslaunchturtlebot3_navigationturtlebot3_navigation.launchmap_file:=${HOME}/workspace/cartographer_ws/data/map.yaml// 采集/map的数据$rostopicinfo/mapType:nav_msgs/OccupancyGridPublishers:*/map_server(http://w:41519/)Subscribers:*/rviz(http://w:36087/)*/move_base(http://w:...
而Cartographer发布的是Submap_list（消息类型也不一样），所以Move_base在Cartographer下基本是废的 ...
仅使用一个雷达使用cartographer实现纯定位(替代了amcl),加上movebase实现了路径规划, 视频播放量 762、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 0、收藏人数 9、转发人数 1, 视频作者 Q诺, 作者简介 勇敢面对生活,相关视频:cartographer_pure,amcl +movebase+navigation,数
在此地图模型的基础上,进一步利用ROS 中navigation导航框架(包括move_base和amcl两个功能包)实现小车的路径规划功能 基于cartographer算法自主探索导航建图系统,即在没有已建成地图的条件下,同时实现SLAM功能和路径规划功能 全局包括rrt a* 局部teb dwa 上传者:wKimAynXBoxe时间:2024-10-03 ...
<include file="$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml"> <arg name="custom_param_file" value="$(arg custom_param_file)"/> </include> </launch> (2)增加rplidar_amcl.launch.xml文件 位于turtlebot_navigation / launch / includes /amcl下,直接复制r200_amcl.launch.xml文...
调节move_base节点,相关的参数文件: (1) rplidar_amcl.launch.xml <launch> <arg name="use_map_topic" default="false"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> ...