根据正运动学方程求逆解 求逆解过程中会出现多解问题,根据四足机器人腿的肘式分布或膝式分布选取合适的解析解。 四足机器人单腿运动学分析本质为三关节机械手的运动学分析,计算较为简单,如手算,需注意φ1,φ2,φ3的取值范围, 如采用matlab进行符号计算,由于计算量比较大,可进行一定的简化后再计算。 计算结果...
对于一个开链机器人,给定一个固定参考系{s}和一个固定于连杆的连杆的坐标系{b}, 该坐标系表示机器人末端。正运动学(forward kinematics)是从关节变量 到坐标系{b}在坐标系{s}中的位置和方向的映射 。 开链机器人正运动学的D-H(Denavit{Hartenberg )表示,是从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述的,若...
百度试题 结果1 题目机器人的运动学不包括以下哪种? A. 正运动学 B. 逆运动学 C. 动力学 D. 静力学 相关知识点: 试题来源: 解析 D
首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法,然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学,最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上,机器手型的机器人没有末端执行器,多数情况下,机器人上附有一个抓持器。根据实际应用,用户...
百度试题 结果1 题目机器人运动学正问题是实现()。 A. 从关节空间到操作空间的变换 B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换 C. 从操作空间到关节空间的变换 D. 从迪卡尔空间到关节空间的变换 相关知识点: 试题来源: 解析 A
机器人运动学正问题可用以( )。A.求取机器人末端位姿B.求取机器人关节变量C.求取机器人工作空间D.用以实现机器人控制
21.工业机器人自由度 工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括末端执行器的开合自由度。 22.机器人正运动学 已知机器人各杆件几何参数和关节角向量,求解机器人末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态的科学。 23.传感器灵敏度 传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时,输出信号变化与输入信号变...
A.机器人运动学研究的是关节空间和操作空间速度的对应关系B.机器人运动学是根据机器人关节空间的运动变量求解工作空间的位姿C.机器人运动学是根据机器人关节空间的运动变量速度求解机械手末端在工作空间的速度D.机器人逆运动学是根据机械手末端在工作空间的速度求解各个关节的速度相关...
21.工业机器人自由度 工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不包括末端执行器的开合自由度。 22.机器人正运动学 已知机器人各杆件几何参数和关节角向量,求解机器人末端执行器相对参考坐标系的位置和姿态的科学。 23.传感器灵敏度 传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时,输出信号变化与输入信号变...
机器人运动学模型的建立需要考虑机器人的自由度,即机器人能够自主控制的运动方式。例如,工业机器人一般有6个自由度,分别表示机器人在空间中的三个平移自由度和三个旋转自由度。 二、机器人的运动学控制方法 机器人的运动学控制主要分为两种方法:正运动学和逆运动学。正运动学是根据机器人的输入控制信号,计算机器...