正向运动学和逆向运动学是机器人学中的两个重要概念。正向运动学是根据机器人关节变量的取值来确定末端执行器的位置和姿态,而逆向运动学则是根据给定的末端执行器的位置和姿态来确定机器人关节变量的取值 。 以正向运动学为例,当我们想要机器人的手臂从一个位置移动到另一个位置时,我们需要先计算出每个关节应该转过...
在我的理解里,C-Space 是机器人运动规划的理论基础,很多问题必须结合机器人的具体情况,才可能得到比较...
已知机器人末端执行器的速度,求解各关节的速度 D. 已知各关节的速度,求解机器人末端执行器的速度 相关知识点: 试题来源: 解析 A 答案:A 解析:逆运动学问题是在已知机器人末端执行器在空间中的位置和/或姿态的情况下,求解出实现这一位置和姿态所需的各个关节变量的值。
求逆解过程中会出现多解问题,根据四足机器人腿的肘式分布或膝式分布选取合适的解析解。 四足机器人单腿运动学分析本质为三关节机械手的运动学分析,计算较为简单,如手算,需注意φ1,φ2,φ3的取值范围, 如采用matlab进行符号计算,由于计算量比较大,可进行一定的简化后再计算。 计算结果可移植于控制器中或用于单...
在PyBullet中,可以使用calculateInverseKinematics函数来求解机器人的逆运动学。这个函数通过末端执行器的期望位置和方向(如果给定)来计算每个关节应该达到的角度。并且通常使用数值方法来寻找解,所以说它可以处理复杂的机器人模型,包括那些解析解难以找到或不存在的情况。
百度试题 结果1 题目在机器人运动学中,“逆运动学”问题是指给定机器人的什么信息,来求解其关节变量? A. 关节变量 B. 末端执行器的位置和姿态 C. 电源电压 D. 控制信号 相关知识点: 试题来源: 解析 B
百度试题 结果1 题目机器人逆运动学求解方法包括()两大类。机器人逆运动学求解方法包括()两大类。 A. 计算法 B. 封闭解 C. 切线法 D. 数值解 相关知识点: 试题来源: 解析 BD
下面关于机器人的运动学和逆运动学的说法中正确的是A.机器人运动学研究的是关节空间和操作空间速度的对应关系B.机器人运动学是根据机器人关节空间的运动变量求解工作空间的位姿C
百度试题 题目机器人的逆运动学求解方法有() A.齐次坐标变换矩阵法B.解析几何法C.矢量分析法D.直觉法相关知识点: 试题来源: 解析 A.齐次坐标变换矩阵法;B.解析几何法;C.矢量分析法
百度试题 结果1 题目机器人运动学逆问题是实现()。 A. 从操作空间到迪卡尔空间的变换 B. 从关节空间到操作空间的变换 C. 从操作空间到关节空间的变换 D. 从迪卡尔空间到关节空间的变换 相关知识点: 试题来源: 解析 D