机器人库 (RobotLib) 是一个独立的 C++ 库,用于机器人运动学、运动规划和控制。它涵盖数学、运动学和动力学、硬件抽象、运动规划、碰撞检测和可视化。 源代码 http://www./robotlib/robotlb 它被多个研究项目(例如,JAHIR、JAMES、JAST、SMErobotics)和教育领域所采用,根据BSD 许可使用,并可免费用于商业应用。 R...
http://www.gitpp.com/plang/ros_motion_planning 机器人运动规划是一个计算问题,涉及找到一系列有效配置以将机器人从源移动到目的地。一般包括路径搜索和轨迹优化。 路径搜索:基于障碍物等路径约束,找到机器人从源点到目的地且不发生任何碰撞的最佳顺序。 轨迹规划:基于运动学、动力学和障碍物,根据路径优化从源到...
Robotics Library (RL) - 用于机器人运动学、运动规划和控制的独立 C++ 库。[BSD] RobWork - 用于模拟和控制机器人系统的 C++ 库的集合。[Apache2]网站 ROS - 机器人操作系统提供库和工具来帮助软件开发人员创建机器人应用程序。[BSD] YARP (Yet Another Robot Platform) - 用于通信和设备接口的库和工具包。
Robotics Library:用于机器人运动学,动力学,运动计划,控制的C ++框架-开源 可爱**及格上传445KB文件格式gz开源软件 机器人库(RL)是一个独立的C ++库,用于刚体运动学和动力学,运动计划和控制。 它涵盖了空间矢量代数,多体系统,硬件抽象,路径规划,碰撞检测和可视化。 (0)踩踩(0) 所需:1积分...
OCS2全名为 Optimal Control for Switched Systems,是一个专门为机器人MPC控制设计的最优控制的仓库,包括使用pinocchio动力学库自动构建机器人的全身动力学模型,从urdf自动构建优化问题,并快速实现最优控制算法。OCS2提供了OCS2 dummy功能包,该功能包可以单独对OCS2的计算结果进行调试。遗憾的是,它的官方文档非常少,...
机器人编程是指使用计算机语言,例如C语言,为机器人设计和开发程序的过程。这些程序包括控制机器人运动、运算、感知环境、处理传感器和执行任务等功能。 为什么选择C语言编程机器人? C语言是一种高级编程语言,广泛应用于嵌入式系统和底层开发。C语言具有高效性、灵活性和可移植性,因此非常适用于编程机器人。此外,C语言还...
首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法,然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学,最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上,机器手型的机器人没有末端执行器,多数情况下,机器人上附有一个抓持器。根据实际应用,用户...
在我的理解里,C-Space 是机器人运动规划的理论基础,很多问题必须结合机器人的具体情况,才可能得到比较...
5.机器人运动学:从几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系称为运动学。 6.机器人动力学:机器人各关节变量对时间的一阶导数、二阶导数与各执行器驱动力或力矩之间的关系,即机器人机械系统的运动方程。 7.虚功原理:约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移(虚位移)施力所作...
DrEmpower 智能一体化关节作为一款智能驱动器,不仅满足运动学控制的各项需求,同时也可满足动力学控制实践,使得用其开发的机器人产品更加贴近应用水平。 关节产品包括谐波减速器系列(HSA)、行星减速器系列(PDA)、中空系列(HCA)。具备运动智能特点,具备四大技能,包括运动控制、参数回读、参数设置和自主决策。 运动控制方面...