四足机器人单腿运动学分析本质为三关节机械手的运动学分析,计算较为简单,如手算,需注意φ1,φ2,φ3的取值范围, 如采用matlab进行符号计算,由于计算量比较大,可进行一定的简化后再计算。 计算结果可移植于控制器中或用于单腿末端轨迹规划。 若你对Crobot机器人运动学计算感兴趣 或 需本文的参考资料,可私信联系...
百度试题 结果1 题目机器人的运动学不包括以下哪种? A. 正运动学 B. 逆运动学 C. 动力学 D. 静力学 相关知识点: 试题来源: 解析 D
首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法,然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学,最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上,机器手型的机器人没有末端执行器,多数情况下,机器人上附有一个抓持器。根据实际应用,用户...
百度试题 结果1 题目机器人运动学主要研究的是机器人的什么? A. 运动控制 B. 运动轨迹 C. 运动规划 D. 运动力学 相关知识点: 试题来源: 解析 B
百度试题 结果1 题目机器人运动学研究的是: A. 机器人的动力来源 B. 机器人的运动规律 C. 机器人的控制系统 D. 机器人的传感器技术 相关知识点: 试题来源: 解析 B
百度试题 结果1 题目机器人运动学分析主要研究的是机器人的什么? A. 运动轨迹 B. 运动速度 C. 运动时间 D. 运动效率 相关知识点: 试题来源: 解析 A
百度试题 题目机器人运动学包含( )。 A.运动学正问题B.运动学轨迹C.运动学逆问题D.运动学仿真相关知识点: 试题来源: 解析 AC
百度试题 结果1 题目机器人运动学是研究机器人末端执行器( ) 和运动与关节空间之间的关系。 A. 速度 B. 位姿 C. 材料 D. 机械结构 相关知识点: 试题来源: 解析 :B
我们把每次简单的运动用一个变换矩阵来表示,那么,多次运动即可用多个变换矩阵的积来表示,表示这个积的矩阵称为齐次变换矩阵。这样,用连杆的初始位姿矩阵乘以齐次变换矩阵,即可得到经过多次变换后该连杆的最终位姿矩阵。通过多个连杆位姿的传递,我们可以得到机器人末端执行器的位姿,即进行机器人正运动学的讨论。 1.平移...
本人于研一时参与实验室人形机器人的研发工作,在2024年年初时计划设计一套人形机器人的控制框架。计划使用OCS2官方四足机器人的例程实现MPC的部分,然后参考廖洽源大佬的 Legged Control 实现WBC部分。OCS2非常贴心的提供了一个dummy节点来专门调试MPC部分,这极大的方便了代码的单元测试。后来桥介数物(BridgeDP)开源了一...