论文地址:IEEE Xplore: IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 研究动机: 本文的研究动机在于解决传统同时定位与地图构建(SLAM)算法在动态环境中性能下降的问题。鉴于动态物体对SLAM算法定位和地图构建准确性的负面影响,研究者提出了结合语义分割信息和特征点空间运动信息的方法,以准确检测和识别动态物体,从而...
然而,A-SLAM试图通过提出一种导航策略来解决未知环境的最优探索问题,该导航策略生成未来目标/对象位置动作,这些动作减少了在地图和姿态中的不确定性,从而实现完全自主的导航和测绘SLAM系统。论文将在其指定的第2节中进一步了解A-SLAM。在主动协作SLAM(AC-SLAM)中,多个机器人在执行SLAM时主动协作。A-SLAM和AC-SLAM的...
基于激光的SLAM目前虽然比较成熟,但是时间上会受到建图的制约,这篇文章主要是针对这个点进行的改进。 《A Novel 3D LiDAR SLAM Based on Directed Geometry Point and Sparse Frame》(RAL2021 ) Motivation 目前的激光slam方法的效率比较低,没法实现太快的频率,主要原因是受到建图的制约,作者针对这一点,将激光SLAM...
3D激光SLAM:ALOAM---Ceres 优化部分及代码分析 【摘要】 ALOAM里面的优化问题的建模和求解都是通过Ceres 进行的,包括前端的帧间里程计和后端的地图优化. 相比于其它优化库(g20 gtsam),Ceres 一个很大的优点就是**自动求导功能** 通常一个优化器会帮助解决优化问题中大部分内容,但是残差的计算以及残差对优化变量...
大部分SLAM都需要在特定的假设下才能正常工作 《视觉SLAM十四讲》笔记摘抄 视觉SLAM-来自RMer 全日制学生混的【一起读书】视觉SLAM十四讲有很多自己的理解和经验 可爱的学姐讲的通俗易懂的视觉SLAM 回到顶部 part0 基础中的基础背景知识 bg: background 你需要的背景知识 ...
@一、Atlas 多地图的表示 1.1 Atlas(地图集) Atlas(地图集)(图1)由几乎无限数量的地图组成,每个地图都有自己的关键帧、地图点、共视图和生成树。每个地图参考帧固定在建立这个地图时的第一个相机中,并且它独立于ORBSLAM中的其他地图参考。传入的视频只更新地图册中的
【论文笔记】高效、稀疏的三维激光SLAM : A Novel 3D LiDAR SLAM Based on Directed Geometry Point and Sparse Frame,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
本文基于PTAM的主要思想,位置识别工作基于Gálvez-López and Tardós的工作,尺度感知的回环检测Strasdat,用于大规模操作的共视信息的使用,为了从头开始设计ORB-SLAM,一个新颖的单目SLAM系统,整个思想贡献如下: a、对于所有任务都使用相同的特征:跟踪任务,建图任务,重定位任务和回环检测任务。这使得系统更好的效率,更简单...
LOAM论文介绍与A-LOAM代码简介 一、前言 LOAM[1]是Ji Zhang于2014年提出的使用激光雷达完成定位与三维建图的算法,即Lidar Odometry and Mapping。之后许多激光SLAM算法借鉴了LOAM中的一些思想,可以说学习LOAM对学习3D激光SLAM很有帮助。本文对LOAM算法,以及简化版的开源代码A-LOAM进行简单介绍。
论文阅读 Day-1: GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。