传统的SLAM系统具有低延迟和高精度跟踪能力,并通过回环检测确保全局一致性。但是只能构建稀疏点地图,缺乏稠密的几何和纹理信息。 原文链接:浙大华为ICRA 2024最佳论文NGEL-SLAM:真正全局一致性的低延迟系统 基于神经隐式表示的SLAM系统可以实现高保真的场景重建。但是基于神经表示的跟踪缺乏回环检测支持,导致在大场景中由于...
在git上看到了ICRA的论文合集,把SLAM方向的一些论文和摘要复制到下面,希望和大家一起讨论 视觉惯性汇总表 MAVIS: Multi-Camera Augmented Visual-Inertial SLAM Using SE2(3) Based Exact IMU Pre-Integration MAVIS:使用基于 SE2(3) 的精确 IMU 预集成的多摄像头增强视觉惯性 SLAM VI-HSO: Hybrid Sparse Monocular...
两者都利用了外部跟踪器(如DROID-SLAM)和LC策略,GO-SLAM还包括全局BA。值得注意的是,MoD-SLAM实现了5.75的最佳平均ATE RMSE结果。在RGB情况下可以观察到类似的趋势,最佳结果再次由GO-SLAM和MoD-SLAM实现。尽管如此,值得注意的是,像Orbeez-SLAM和Hi-SLAM这样的替代解决方案,也依赖于外部跟踪器,成功地与许多利用RGB-...
最新SLAM论文汇总1-3 实时分享CVPR、ECCV等会议,关注深度学习、自动驾驶领域,我们期待你的加入。点击上方“CNNer”,选择加“星标”或“置顶”精选干货,当日达。 备注:研究方向+地点+学校/… 阅读全文 赞同 1 添加评论 分享 收藏
Kimera-Multi是一个分布式多机器人协同SLAM系统,对于每个单独的机器人,它们通过视觉惯性传感器使用Kimera的Kimera-VIO和 Kimera-Semantics两个模块分别估计各自的局部位姿和局部mesh,当两个机器人可以互相通讯时,初始化基于分布式渐进式非凸性算法(distributed g...
介绍最近半年的一些SLAM论文,包括视觉和激光雷达,有传统方法,也有深度学习方法。 1“LT-mapper: A Modular Framework for LiDAR-based Lifelong Mapping“,arXiv July,2021 是韩国KAIST Department of Civil and Environmental Engineering 发表。 长期的3D地图管理是机器人在非静止现实世界中可靠导航所需的基本能力。本...
计算机视觉life”,选择“星标” 快速获得最新干货 独家重磅课程官网:cvlife.net 全国最大的机器人SLAM开发者社区 技术交流群 — 版权声明 — 本公众号原创内容版权属计算机视觉life所有;从公开渠道收集、整理及授权转载的非原创文字、图片和音视频资料,版权属原作者。如果侵权,请联系我们,会及时删除。
主要内容 将3D激光点云投影到时序同步的图片中,进而利用这些具有深度的像素点执行直接视觉SLAM。 不足 直接对应激光点和像素点,因此该算法对外参标定准确度要求很高。当相机-激光的外参不准确时,算法准确率会…阅读全文 赞同10 1 条评论 分享收藏 【论文阅读33】LIC-Fusion: LiDAR-Inertial-...
AIRX团队整理了平时学习SLAM的一些开源工程、书籍、论文项目等。 1、Cartographer Cartographer是一个系统,可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图(SLAM)。 https://github.com/cartographer-project/cartographer 2、Openvslam 一个通用的视觉SLAM框架。OpenVSLAM是单眼,立体声和RGBD视觉SLAM系统。值得...
SLAM+路径规划资料合集 slam+路径规划超全资料合集。无偿分享,扫码即可下载。 资料包括: 103篇slam论文 来自ICRA2024等顶会,分为视觉slam、语义slam、物体级slam、多机器人协作slam。 35个路径规划创新思路 下滑查看全部34个路径规划创新思路 使用粒子的动态环境中的连续占用映射...