摘要: 同步定位和映射(SLAM)被认为是智能车辆和移动机器人的一种基本能力。然而,目前大多数的激光雷达SLAM方法都是基于一个静态环境的假设。因此,在具有多个移动对象的动态环境中的定位实际上是不可靠的。本文提出了一种基于LIO-SAM的动态SLAM框架RF-LIO,该框架添加自适应多分辨率范围图像,使用紧密耦合的激光雷达惯性...
在动态SLAM领域,近年来有许多研究论文提出了不同的解决方案,以应对动态环境下的定位和建图挑战。以下是一些具有代表性的研究论文: 1. “Semantic Lidar-Inertial SLAM for Dynamic Scenes”(2022):这篇论文提出了一种结合点云语义分割网络和激光雷达惯性SLAM LIO映射的动态场景语义SLAM激光雷达惯性SLAM方法。该方法通过...
一个来自萨拉戈萨大学,就是ORB-SLAM系列作者所在的那个学校,他们提出了 DynaSLAM II,这是一个开源的双目和RGB-D SLAM系统,用于动态环境,同时估计相机的姿态,地图和场景移动物体的轨迹。 最近 机器人SLAM知识星球里我们在组织一个面试题有奖答题活动,搜集了近期各大公司SLAM算法岗面试题,快来学习拿奖吧! 我是小六,...
(d)雷达里程计和新分辨率(Lidar Odometry and New Resolution):LOAM中计算最小化边缘点、平面点的距离,进行变换矩阵计算,虽然已经去除部分动态点,仍有可能漂移,新加入边缘点的欧氏距离判断是否收敛,不收敛时,使用雷达里程计的位姿误差作为新的分辨率,再次删除动态点,重新计算雷达里程计。 《实验结果》 采用UrbanLoco数...
本文总结了2018年以后的几篇关于动态环境下的SLAM系统的文章,以及他们使用的数据集的情况,希望给研究动态环境下slam系统的朋友一些帮助。 Detect-SLAM 论文:《Detect-SLAM:Making Object Detection and SLAM Mutually Beneficial》 发表:2018 IEEE Winter Conference on Applications of Computer Vision (WACV). 来自:北京...
计算机视觉life 中科院博士,《视觉惯性SLAM》作者。聚焦机器人AI自动驾驶关注动态SLAM论文综述讲解(含30+论文下载)!发布于 2023-06-14 11:12・IP 属地上海 · 748 次播放 赞同1添加评论 分享收藏喜欢 举报 同时定位和地图构建(SLAM)论文计算机视觉...
近日，高仙机器人SLAM团队的研究成果在机器人领域顶级学术会议IROS （IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 智能机器人与系统国际会议）2021上发表。该论文提出了一种应对动态环境变化的长期定位与建图方法，引入了一种高效的动态地图更新机制，用于解决在变化环境下（如超市、商场、车库等...
针对人类的生活场景,将人体区域作为动态区域进行剔除。 1.OpenPose网络识别人体的关节。 2.以人体的关节为先验知识,在点云数据中进行最小割,得到人体区域并剔除。 3.以ElasticFusion为基础,搭建动态稠密slam系统。 其他待读论文 StaticFusion Background Reconstruct...
近期,机器人研究领域的顶尖学术刊物《TRO》发布了多篇具有前沿性的论文,涉及SLAM(同步定位与地图构建)、具身智能、仿生机器人和运动控制等多个热点研究方向。这些研究不仅展示了机器人的技术进步,同时也为未来的应用场景提供了新的可能性。 首先,SLAM技术依然是现阶段的热门研究领域。《TRO》中发布的一篇论文名为《FA...
论文简述 | FlowFusion:基于光流的动态稠密RGB-D SLAM,动态环境对视觉SLAM具有挑战性,因为移动对象遮挡了静态环境特征并导致错误的摄像机运动估计.在这篇文章中,我们提出了一个新的密集的三维立体模型解决方案,同时完成了动态/静态分割和相机自我运动估计以及静态背景重建