作者在EuRoC和KITTI数据集上测试了PL-SLAM,在性能方面可能优于ORB-SLAM 2.0的立体版本。PL-SLAM的主要缺点之一是特征跟踪模块所需的计算时间以及考虑所有结构线以提取关于环境的信息。其他相关算法[73]可以参考论文。 2)使用额外特征 [74]中提出了Dual Quaternion Visual SLAM(DQV-SLAM),一种用于立体视觉相机的框架,...
主动SLAM是集决策、规控、定位与建图一体的问题,但落脚点仍然在SLAM上。在早期文献中A-SLAM被称作autonomous SLAM、adaptive exploration、SPLAM(同步规划定位与建图)、integrated exploration、Belief-space Planning(信念空间规划,之后会讲到为什么叫这个名字)。 在更早的时期,SLAM尚未出现,建图和定位作为分开的模块存在...
计算机视觉life 中科院博士,《视觉惯性SLAM》作者。聚焦机器人AI自动驾驶关注动态SLAM论文综述讲解(含30+论文下载)!发布于 2023-06-14 11:12・IP 属地上海 · 748 次播放 赞同1添加评论 分享收藏喜欢 举报 同时定位和地图构建(SLAM)论文计算机视觉...
《机器人控制理论与技术》课程论文1SLAM技术发展及研究综述摘要:本文对SLAM(同时定位与地图创建)的技术发展进行综述,介绍SLAM技术的发展历程,对SLAM问题进行了数学描述,对现在的几种SLAM技术的实现方法进行论述,简单介绍SLAM技术的工作原理,对现在遇到的关于SLAM技技术难点进行叙述,进一步探讨了SLAM技术的发展方向。关键词...
基于异构数据融合的SLAM研究综述 周铖君 陈炜峰 尚光涛 王曦杨 徐崇辉 李振雄 南京信息工程大学 自动化学院 第一作者简介:周铖君,南京信息工程大学自动化学院硕士生,研究方向为智能机器人、深度学习. 通讯作者简介:陈炜峰,博士,南京信息工程大学自动化学院教授,...
第02讲-_动态场景SLAM综述 第03讲-深度学习在VSLAM中应用综述 第04讲-动态场景SLAM最新论文分享 第05讲--DytanVO的前世今生 第06讲-结合深度学习的点线SLAM综述 第07讲--GCNv2论文讲解 第08讲--Deep Patch Visual Odometry论文分享 第09讲--- 基于transformer的特征匹配方法 ...
《基于单目视觉的同时定位与地图构建方法综述》 1. 概要 目前用在SLAM上的Sensor主要分两大类,激光雷达和摄像头,而基于单目视觉的同时定位与地图构建技术(V-SLAM)属于使用摄像头做Sensor一大类,这篇论文简述了V-SLAM中的基于单目视觉的SLAM的基本原理(具体看论文去~)。代表性的单目V-SLAM系统为: ...
基于深度学习SLAM的综述与前沿论文解读 slam研究现状, 近年来,由于扫地机的出现使得SLAM技术名声大噪,如今,已在机器人、无人机、AVG等领域相继出现它的身影,今天就来跟大家聊一聊国内SLAM的发展现状。 SLAM的多领域应用SLAM应用领域广泛,按其应用行业也可分
无人平台在大范围环境中 实现自 主定位与导航的能力 需求日 益严苛, 其中 基于激光雷达的同步定位和绘图 技术(SLAM) 是主流的研究方案。在这项工作中, 本文系统概述了 3D 激光雷达SLAM算法框架和关键模块, 分析阐述了近年来的研究热点问题和未来发展趋势, 梳理了3D激光雷达 SLAM 算法性能的评估标准, 并据此选取...
论文2023年4月发表于清华大学科技期刊,剖析了卡尔曼滤波系列及滑动窗口优化方法,并系统回顾了视觉-惯性、LiDAR-惯性、视觉-LiDAR与LiDAR-视觉-惯性,四类SLAM融合方案及开源算法。©️【深蓝AI】编译 ■1.1 卡尔曼滤波(KF) SLAM中,先验值通常从...