ORB-SLAM 单目初始化一览(一) 初始化是SLAM算法中重要的一步。对于单目SLAM来说,初始化的主要目标有两个:1、确定基础尺度,2、构建初始地图,为后续尺度统一做基础。那么,ORB-SLAM中是怎么做的呢? 一、特征点提取和… Zhour...发表于深度学习与... ORB-SLAM2 论文翻译 自己学习时做的ORB-SLAM2论文翻译,因为...
这本质上是一篇系统论文,它最重要的贡献是ORB-SLAM3库本身,这是迄今为止最完整、最精确的视觉、视觉-惯性和多地图SLAM系统(见表格I)。ORB-SLAM3的主要创新点为: 1)单目和双目视觉-惯性SLAM系统:即使在惯性测量单元(IMU)初始化阶段也完全依赖于最大后验(MAP)估计。所提出的初始化方法在先前工作Inertial-only opt...
在这项工作中,我们建立在ORB-SLAM-VI的基础上,提供了一种快速准确的IMU初始化技术,以及一个开源的SLAM库,该库能够使用针孔和鱼眼相机进行单目惯性和立体惯性SLAM。 A、基本知识 在纯视觉SLAM中,只估计当前相机的位姿,在视觉-惯导SLAM中还有其他变量需要估计,包括本体位姿Ti=[Ri,pi],速度vi均在世界坐标系下,陀螺...
ORB-SLAM Atlas 第一个完整的多地图SLAM系统,能够处理视觉和视觉惯性系统,在单目和立体配置.地图集可以表示一组不连续的地图,并在其上平滑地应用所有的制图操作:位置识别、相机重新定位、闭环和精确的无缝地图合并.这允许自动使用和组合在不同时间构建的地图,执行增量多会话SLAM.在原版ORB基础上我们添加了新的地点识别...
CCM-SLAM:提出了一种用于多架无人机的分布式多地图系统,该系统基于ORB-SLAM,具有双向信息流。 SLAMM:还提出了ORB-SLAM2的多地图扩展,但将子地图保留为分离的实体,同时我们执行无缝映射合并,构建更准确的全局地图。 VINS Mono:是一个视觉里程计系统,具有闭环和多地图功能,依赖于位置识别库DBoW2。
论文地址: http://webdiis.unizar.es/~raulmur/MurMontielTardosTRO15.pdf 代码: https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git 来源:萨拉戈萨大学 论文名称:ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 原文作者:Raul Mur-Artal 内容提要 ...
论文的主要亮点: 1. 是首个基于单目,双目和RGB-D相机的开源SLAM方案,这个方案包括,回环检测,地图重用和重定位。 2. 我们的RGB-D结果说明,光束平差法(BA)比ICP或者光度和深度误差最小方法的更加精确。 3. 通过匹配远处和近处的双目匹配的点和单目观测,我们的双目的结果比直接使用双目系统更加精确。
老规矩,还是分两部分:以 ORB-SLAM 论文为参考 和以 ORB-SLAM2 代码(程序导图)为参考。 以ORB-SLAM 论文为参考 对于任何一个单目 SLAM 系统来说,在系统运行之初都要进行初始化,其目的在于,要计算出某两帧的相对位姿,以此来通过三角化得到一些初始 MapPoints,从而得到一个初始的 Map,这样之后的跟踪也好优化也好...
【ORB-SLAM论文笔记】ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System(ORB-SLAM:精确多功能单目SLAM系统),程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
ORB-SLAM主要由三个并发进程组成:跟踪、局部建图和回环检测,下图是论文中给出的系统框图,很直观地展现了各模块的功能和步骤。 其中,Tracking是这里面的主进程,它负责对每一帧相机的定位和跟踪,通过特征匹配对相机在正常运作和跟丢的情况下进行位姿估计和优化。