将激光雷达与基于相机的同步定位和建图(SLAM)相结合是提高整体精度的有效方法,尤其是在大规模室外场景下.低成本激光雷达(如Livox激光雷达)的最新发展使我们能够以更低的预算和更高的性能探索这种SLAM系统.在本文中,我们通过探索Livox激光雷达的独特特征,将Livox激光雷达应用到视觉SLAM(ORBSLAM2)中,提出了CamVox
整个SLAM系统架构如下:包括激光雷达里程计,激光雷达局部视图单元和姿态单元网络(pose cell network)。 “激光雷达里程计“为机器人生成运动数据起着重要作用。“激光雷达局部视图单元”模块提供基于激光雷达观测处理和集成局部视图线索。”姿态单元网络“,根据”激光雷达里程计“的自运动数据和”激光雷达局部视图单元“模块...
4、RF-LOAM: Robust and Fast LiDAR Odometry and Mapping in Urban Dynamic Environment 5、DOR-LINS: Dynamic Objects Removal LiDAR-Inertial SLAM Based on Ground Pseudo Occupancy 6、DRR-LIO: A Dynamic-Region-Removal-Based LiDAR Inertial Odometry in Dynamic Environments 实时去除论文 1、Mapless Online D...
把LeGO-LOAM集成到一个SLAM的框架里面去,用关键帧的概念对后端进行一个管理,来消除累计误差,用回环检测的方法(LOAM没有的部分)---后端部分。 简介部分 技术背景: 地图构建和状态估计是智能机器人中很重要的一个功能 有很多人对此付出了很多努力,通过两种方法: 基于视觉 基于激光雷达 视觉SLAM的优势可以很好的进行...
Google开源激光SLAM算法论文原文 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM Wolfgang Hess1, Damon Kohler1, Holger Rapp1, Daniel Andor1 Abstract— Portable laser range-?nders, further referred to as LIDAR, and simultaneous localization and mapping (SLAM) are an ef?cient method of acquiring as-...
针对目前激光即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法在面对几何特征匮乏的室内环境时易产生定位累积误差大、建图效果较差的问题,提出了基于局部块特征优化并融合惯性测量单元 (Inertial Measurement Unit,IMU)数据的激光SLAM方...
code:https:///TixiaoShan/LVI-SAM摘要: 我们提出了一个通过平滑和映射的紧密耦合激光视觉惯性测程法框架,LVI-SAM,实现了高精度和鲁棒性的实时状态估计和地图构建。LVI-SAM建立在一个因子图之上,由两个子系统组成:一个视觉惯性系统(VIS)和一个激光雷达惯性系统(LIS)。这两个子系统以紧密耦合的方式设计,其中VIS...
移动机器人设计及基于激光SLAM的导航研究一、引言随着科技的不断发展,移动机器人已经在众多领域得到了广泛应用。从工业自动化到家庭服务,从无人驾驶到军事应用,移动机器人的设计及导航技术一直是研究的热点。本文将主要探讨移动机器人的设计以及基于激光SLAM(即时定位与地图构建)的导航技术的研究。二、移动机器人设计1....
基于激光slam的物流自主定位与导航系统研究 激光SLAM技术为物流自主定位提供关键支撑。物流依靠激光SLAM构建精准地图实现定位。激光雷达是激光SLAM应用于物流的重要传感器。基于激光SLAM的定位精度可达厘米级别满足物流需求。物流利用激光SLAM实时感知周围环境信息。激光SLAM算法不断优化以适应复杂物流场景。地图构建是激光SLAM助力...