本文在对国内外并联机构仿真技术分析的基础上,提出基于Matlab 的6-SPS 并联机构运动仿真平台,对于发展和推动我国的6-SPS 仿真技术的发展具有重要意义。 1仿真理论 6自由度Stewart 平台也被称为6-SPS ,典型的6自 由度Stewart 平台,是以6根支腿和6个上接点与6个下接点将上、下二个平台结合在一起的,通常下...
上、下平台的形状为相似的半正则 6角形. 近几年来,6-SPS型并联机器人机构已成为机器 人学界公认 的一 种应 用研 究模型.美 国的 Oregon State University、法国的 1NR1A及我国的北京理工大 学、燕山大学、中国科学院沈阳自动化研究所等都在 这方面投入了大 量的人力 、物力 、财力.在结构学、 运动学等...
含S副间隙6-SPS机构奇异性分析 赵德胜,袁立行 西安邮电大学自动化学院 摘要:采用四元数法描述6—SPS机构位姿矩阵,并把该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,通过推导无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克比矩阵JA和JB;在此基础上,利用连续接触模型得到了含间隙6—SPS机构的运动系数矩阵JAS和JBS。分别把JAS和...
本发明一种基于6-SPS并联机构的位姿测量装置,由并联机构模块,外部支架模块和数据采集系统组成;其位置连接关系为:将外部支架模块放置并固定于地面或平台,并联机构模块的静平台通过中心通孔与外部支架模块的安装表面对心,并采用周向分布的螺栓进行固定;动平台通过中心通孔与待测工作平台或末端执行器对心并采用螺栓固定;数...
在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果.关键词:并联机构运动正解解析法中图分类号:TH112TP242AnAnalyticalMethodfortheForwardKinematicsAnalysisof6-SPSParallelMechanismsCHENGShiliWUHongtaoYAOYuLIUFanghua2MIAOQunhuaLI...
于 基于 6-SPS 并联机构的压电式六维加速度传感器的研究的任务书 任务书 一、任务目标: 基于 6-SPS 并联机构,研究压电式六维加速度传感器的设计和实现,实现对器件在六维空间内的加速度和角速度的测量。 二、任务内容: 1. 对于 6-SPS 并联机构的结构和运动学原理进行研究和分析。 2. 分析压电效应在加速度...
非对称式6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的研究 对具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构的运动学正解进行研究.建立了一类具有非对称式结构的6/6-SPS型Stewart并联机构运动学正解的数学模型,构造了一个关于该... 周辉,曹毅 - 《现代制造工程》 被引量: 23发表: 2010年 ...
mechanism;forwardkinematicsanalysis;analyticalmethod;orthogonalcorn—plementmethod0引言一般6一SPS并联机构是指动静平台均为平面任意六边形,且两平台通过6条腿进行驱动和控制的并联机构。6～SPS并联机构的运动学正解问题至今为止仍没有得到圆满解决。求解该问题的主要方法有解析法和数值法口]。解析法求解可以得到全部的...
本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。 黄真,孔宪文 - 《燕山大学学报》 被引量: 110发表: 1992年 并联6-SPS机构位姿误差分析 结合并联机构的特点,应用机器人微分关系建立了并联6-SPS机构位姿...
一类6-SPS并联机构正运动学符号解分析 维普资讯 http://www.cqvip.com