百度试题 题目6.计算下图所示6-SPS型并联机构的自由度 相关知识点: 试题来源: 解析反馈 收藏
上、下平台的形状为相似的半正则 6角形. 近几年来,6-SPS型并联机器人机构已成为机器 人学界公认 的一 种应 用研 究模型.美 国的 Oregon State University、法国的 1NR1A及我国的北京理工大 学、燕山大学、中国科学院沈阳自动化研究所等都在 这方面投入了大 量的人力 、物力 、财力.在结构学、 运动学等...
本文在对国内外并联机构仿真技术分析的基础上,提出基于Matlab 的6-SPS 并联机构运动仿真平台,对于发展和推动我国的6-SPS 仿真技术的发展具有重要意义。 1仿真理论 6自由度Stewart 平台也被称为6-SPS ,典型的6自 由度Stewart 平台,是以6根支腿和6个上接点与6个下接点将上、下二个平台结合在一起的,通常下...
与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机 构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果。 关键词:并联机构 运动正解 解析法 中图分类号:TH112 TP242 ...
摘要:研究了一般6一SPS并联机构动平台位置变量与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的 6个变量用其余的3个变量表达,将位置变量表达为姿态变量的线性组合。运用Gr6bner基算法,得到 了15个只含有剩余3个变量的相容方程;采用正交补方法进行消元,最终将一般6一SPS并联机构的 ...
一类6-SPS并联机构正运动学符号解分析 维普资讯 http://www.cqvip.com
分析了6-SPS并联机器人的机构特征,结合机器人微分关系建立了Stewart机构的位姿误差模型。再通过软件Adams分析,绘制出了机器人相同运动轨迹时分别在初始杆长误差和铰点... 王远东 - 河北工程大学 被引量: 0发表: 2014年 3/6-SPS 并联机构刚度和弹性变形的解析法分析 针对并联机构中机构的刚度和弹性变形随外载荷变...
1.一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人,包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30);其特征在于:包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40),所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401);推送机构(11),所述推送机构(11)包括与所...
本文对6-SPS机构通过部分输入转换的方法,将该机构的位置正解问题由六维降为三维;经巧妙数学处理,直接得出了速度、加速度反解表达式,从而简化了机构的运动分析。 黄真,孔宪文 - 《燕山大学学报》 被引量: 111发表: 1992年 6-SPS并联机器人精度综合算法 通过对 6 SPS型并联机器人位置输入输出方程微分 ,建立机器人...
摘要:采用四元数法描述6—SPS机构位姿矩阵,并把该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,通过推导无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克比矩阵JA和JB;在此基础上,利用连续接触模型得到了含间隙6—SPS机构的运动系数矩阵JAS和JBS。分别把JAS和JBS的行列式展开,得到含间隙机构第一类奇异和第二类奇异的轨迹方程,利用MATLA...