本文在对国内外并联机构仿真技术分析的基础上,提出基于Matlab 的6-SPS 并联机构运动仿真平台,对于发展和推动我国的6-SPS 仿真技术的发展具有重要意义。 1仿真理论 6自由度Stewart 平台也被称为6-SPS ,典型的6自 由度Stewart 平台,是以6根支腿和6个上接点与6个下接点将上、下二个平台结合在一起的,通常下...
6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是 一 个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展。基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系,得出了 11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将 6-SPS并联机 构...
问题的最终解决是由中国学者完成的.6-SPS并联机构与串联形式的工业机器人机构存在着对偶关系,它的位移分析同样是 一 个难点问题,在过去的十几年中没有取得实质性的进展.基于此,提出一种表示旋转矩阵的新方法,通过分析动平台位置 与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程.在此基础上,采用逐步消去高次项的方法...
与姿态变量之间的耦合关系,得出了11个相容方程。在此基础上,采用逐步消去高次项的方法,最终可以将6-SPS并联机 构的运动学正解问题表示为一元17次代数方程,这可能是当前这类问题的最好结果。 关键词:并联机构 运动正解 解析法 中图分类号:TH112 TP242 ...
6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。 图1 6-SPS并联机构平台 1.1运动分析 首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目 ,球铰个数 ,移动副个数 ,在每个...
一类6-SPS并联机构正运动学符号解分析 维普资讯 http://www.cqvip.com
1、6-SPS推导过程6-SPS并联机构又称Stewart平台,由上平台、下平台以及连接上下平台的6个支撑杆组成,支撑杆与平台通过球铰连接,支撑杆本身又能够通过液压驱动改变长度,进而驱动上平台的运动,如图1所示。图1 6-SPS并联机构平台1.1 运动分析首先对该并联机构进行自由度计算,下平台固定,活动构件数目,球铰个数,移动副...
摘要:采用四元数法描述6—SPS机构位姿矩阵,并把该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,通过推导无间隙机构的运动方程,得到了机构运动的新型雅克比矩阵JA和JB;在此基础上,利用连续接触模型得到了含间隙6—SPS机构的运动系数矩阵JAS和JBS。分别把JAS和JBS的行列式展开,得到含间隙机构第一类奇异和第二类奇异的轨迹方程,利用MATLA...
百度试题 题目6.计算下图所示6-SPS型并联机构的自由度 相关知识点: 试题来源: 解析反馈 收藏
1.一种基于6-SPS型并联机构的耳蜗电极植入机器人,包括呈蜗转状预弯的预弯电极(30);其特征在于:包括预设置在所述预弯电极(30)一导孔(301)中并使所述预弯电极(30)顺直的直线导丝(40),所述直线导丝(40)在所述预弯电极(30)的尾部(302)外端设有一卡接头(401);推送机构(11),所述推送机构(11)包括与所...