1O. 39 01/ J M E . 200 9. 04 . 02 5 3-RRR 3 自由度球面并联机构静刚度分析木 周玉林 , 2 高 (1.燕山大学机械工程学院2.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室峰 , 2 秦皇岛066004; 上海200030) 摘要:3 自由度球面并联机构是重要的少自由度机构之一,各支链的构件为球面上的弧杆,其刚度计算...
3自由度球面并联机构3_RRR静力全解
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RRR静力全解术周玉林,2刘磊高峰,2(1.燕山大学机械工程学院秦皇岛066004;2.上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室上海200030;3.河北工业大学机械工程学院天津300130)摘要:采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学...
图1 3RRRS并联机器人机构1 3RRRS并联机器人机构位置关系图1所示为六自由度3RRRS并联机器人机构简图,其中上平台△K1K2K3为执行构件,由3个结构尺寸相同的RRRS分支机构(见图2)支撑,9个转动关节的运动存在3个约束方程,故其中3个转动关节和3个球关节为被动关节.对该机构建立如下坐标系:基础(固定)坐标系Cp;上...
3-RRR 3自由度球面并联机构静刚度分析.pdf,学兔兔 第 45卷第 4期 机械工程学报 VO1.45 N O.4 2009年 4 月 JOURNALOF MECHANICAL ENGINEERING Apr. 2009 DoI: 1O.3901/JME.2009.04.025 3-RRR3自由度球面并联机构静刚度分析木 周玉林 ,2高 峰,2 (1.燕 山大