三自由度球面并联机构,该模型为alige eye实物模型,本装置具有三个旋转自由度,该并联机构的上下平台间的一条传动支链。虽然agile eye 理论上的工作空间是一个球面,但是,样机连杆之间以及连杆与电机主轴之间的碰撞使其工作空间并非完整的球面。
3-RRR 球面并联机构 alige e(ID:952495) 设备部件/传动部件/3-RRR 球面并联机构 alige e ©非原创 141 1 3 举报 此图纸下载需要44金币 发布者 拉长的菠萝 创作:6269 粉丝:154 加入时间:2022-10-08 私信 关注 模型信息 图纸格式:sldasm,sldprt
本发明公开了一种基于3‑RRR球面机构球环嵌套式并联稳定平台及使用方法,稳定平台包括圆形的球环基座、三个球面二连杆和球缘调姿台,球环基座包括底球环座和上球环盖;三个球面二连杆的结构相同;球缘调姿台包括R副转接盘、球形边缘负载板和立柱,三个球面二连杆的两个端部分别连接球环基座和球形边缘负载板;球环...
3自由度球面并联机构3-RRR静力全解术 周玉林,2 刘 磊 高 峰,2 (1.燕山大学机械工程学院秦皇岛 066004; 2.上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室 上海 200030; 3.河北工业大学机械工程学院 天津 300130) 摘要:采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调...
3自由度球面并联机构3_RRR静力全解
3自由度球面并联机构3-RRR静力全解 采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析.求得包括机构输入... 周玉林,刘磊,高峰 - 《机械工程学报》 被引量: 75发表: 2008年 3-RRR球面并联机构的工作空间分析及结构...
虽然杆件 为 弧形杆 ,但对无 限小 的单元体 ,仍 学兔兔 2009年4月 周玉 林等 :3-RRR3自由度球面并联机构静刚度 分析 27 然符合对直杆变形分析时的结论 。 端点 的转 角和挠 度为 杆件在轴 向压缩(拉伸)变形和垂直方 向的剪切 +alM~2+ =r[r(1一cosa~)f, 1 变形相对于扭转和弯曲变形较小可...
以经典牛顿法为基础 ,针对 3 - RRR球面并联机构的机构学特点及控制中的特殊要求 ,提出了面向控制的高效迭代算法.利用机构运动连续性条件划分不同的控制阶段 ,当机构处于连续运动状态时 ,迭代结构中使用固定雅可比矩阵进行运算 ,缩短了单步迭代时间 ;当机构处于非连续运动状态时 ,使用变步长策略 ,引入调整量系数 ,抑...
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建立类似的机器人虚拟样机，转动副是在三维里建立还是在adams里建立？发自小木虫Android客户端 ...