平面 3-RRR 型微创机构主要包括三个旋转轴和三条连杆。其中,旋转轴的轴线互相垂直,而连杆则分别连接着这三个旋转轴。平面 3-RRR 型微创机构的运动轨迹为一个平面内的三角形。 在设计平面 3-RRR 型微创机构时,构型优化是非常重要的环节。机构的构型直接关系到机构的精度和稳定性。因此,在构型设计优化时需要考虑...
三自由度球面并联机构,该模型为alige eye实物模型,本装置具有三个旋转自由度,该并联机构的上下平台间的一条传动支链。虽然agile eye 理论上的工作空间是一个球面,但是,样机连杆之间以及连杆与电机主轴之间的碰撞使其工作空间并非完整的球面。
本发明公开了一种基于3‑RRR球面机构球环嵌套式并联稳定平台及使用方法,稳定平台包括圆形的球环基座、三个球面二连杆和球缘调姿台,球环基座包括底球环座和上球环盖;三个球面二连杆的结构相同;球缘调姿台包括R副转接盘、球形边缘负载板和立柱,三个球面二连杆的两个端部分别连接球环基座和球形边缘负载板;球环...
2 3-RRR平面柔性机构并联设计 利用柔性铰替代刚性铰的方法进行柔性平台的设计。所采用的刚体模型结构为平面3-RRR并联平台刚性机构,结构简图如图1所示。 将每个刚性转动副都换成柔性转动铰链,而柔性铰链的选取有很多种类型,如交错轴柔性铰链、裂筒式柔性铰链、车轮式柔性铰链、直角型柔性铰链、正圆型柔性铰链及三角型柔...
3-RRR 球面并联机构 alige e(ID:952495) 设备部件/传动部件/3-RRR 球面并联机构 alige e ©非原创 131 1 3 举报 此图纸下载需要44金币 发布者 拉长的菠萝 创作:6269 粉丝:152 加入时间:2022-10-08 私信 关注 模型信息 图纸格式:sldasm,sldprt
3-RRR交错轴型平面柔性机构设计与分析
柔顺并联机构在微操作机器人领域中有着广阔应用前景[4-7]。 本文采用有限元法对3-RRR柔顺并联机构的静态和动态性能进行分析,以认识其性能特征。 2 3-RRR柔顺并联机构 3-RRR平面柔顺并联机构示意图如图1所示,它是由3个RRR运动支链组成,各个运动关节为柔性铰链,可以实现动平台和方向的平动及绕轴的转动。驱动端为...
3_RRR平面并联机构的刚度特性分析
3RRR机构,含有关节滑动和支链伸缩的3自由度平面并联机构,含有平行四边形机构的 2 自由度平面机构。该机构每一个支链上都有一个主动副R,该机构为一个冗余机构。
3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真 南京理工大学 硕士学位论文 3-RRR并联机构虚拟样机设计与仿真 姓名：戴田国 申请学位级别：硕士 专业：机械电子工程 指导教师：乐贵高 20050624