3RPSUPS结构并联机器人设计和分析.doc,3RPSUPS结构并联机器人设计和分析 摘要:为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,
本三自由度并联机器人,用于实验室的海浪模拟,由伺服电机驱动,内部有运动模拟算子设置。可以查看在翻转,滚动,升沉等条件下模型的动作和运动状态。可以为三自由度并联机
培,周道鸿 摘 要:首先根据3-RPS并联机构的结构特点设计3-RPS型柔顺并联机构;其次运用RecurDyn软件仿真出动平台及三条 支链的运动形态,并绘制出支链上各个铰链的速度 - 时间、位移 - 时间曲线;最后得出结论:每个铰链的速度和位移均随时间 变化,并且变化范围均很小,最后趋于稳定,为柔顺并联机构的运动学研究提供帮助...
在许多文献中都论述了 3 自由度并联机构.工作空间 是机器人操作器的工作区域,它是衡量机器人性能的重要指标,但是对 3 自由度 RPS 型并联机构的工作空间的分析并不多.究其原因,RPS 型并联机构只有 3 个独立的自 由度,即如果要求得工作空间.必须求出三个移动自由度的坐标.这就要求通过解以 一个移动和两个...
1983年Hunt提出3-RPS型并联机构的构型和相关理论,并得出该机构实现2R1T的运动,并在工业中得到广泛应用;Lee将该机构应用于微动机器人;黄真等[2]于1996年根据螺旋理论探究了该机构的运动学特征,建立了运动学及动力学模型,之后设计出多种3自由度的立方角平台机构,如3-CS机构,3-PRS机构,3-RRS机构,3-TPT机构,3-...
少自由度的机构设计与应用的广泛需求是不争的事实,机器行业的快速发展,产生了对其需要机构的各种优化与升级。2R1T型并联机构的研究与应用也在不断地扩大,这种并联机构的优势是非常明显的,有着较高刚度、对称性、成本低、占用空间小、便于实现其空间运动的特点。对3-RPS这种类型的三自由度并联机构进行机构的设计与...
本文基于某军用装置工程实际需要,首先对一种3-RPS并联机器人的变型 2-RPS+PSR并联运载平台机器人进行了构型设计;然后分析了基于3-RPS并联机器 人逆解数学模型的3-RPS并联机器人的工作空间以及运动学性能:基于2-RPS+PSR 并联机器人逆解数学模型,利用数值法,采用输入穷举迭代搜索法,对其进行工作空 间仿真分析,得到了...
人位置分析,采用Matlab建立3一RPS型并联机器人仿真模型,给定不同状态下的参考输入,通过合理设置PID控制器各项参数进行运动学仿真比较仿真结果表明:在不同的参考输入的条件下,动平台的位置变化几乎相同,实现了PID控制调平作用,驱动杆实际输出与参考值的偏差在允许范围内波动,控制效果明显,为研究基于并联机器人自动调平...
3-PRS型三足并联机器人位置逆解分析 维普资讯 http://www.cqvip.com
基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析 3-RPS型并联机构具有三个结构对称的支链形式,各支链由一个转动副连接机座,一个球面副与动平台相连接,转动副与球面副由移动副所连接.采用螺旋理论及空间机构构型原理,... 朱大昌 - 《机械设计与制造》 被引量: 0发表: 2011年 3-RPS三维转动型并联机构天线座 本实用...