本发明公开了一种基于深度图修复的实时语义vSLAM算法,涉及计算机视觉技术领域.该基于深度图修复的实时语义vSLAM算法,采用不阻塞跟踪线程结构,语义线程分割最新输入帧,跟踪线程利用最新分割帧,使跟踪线程不必等待语义线程分割完成才开始进行位姿的计算,提高了系统的实时性,满足现实世界SLAM系统的应用,使用Deeplabv3+语义分割...