第四节简要介绍了VSLAM各个模块。第五节基于不同应用目标的VSLAM分类讨论。第六节讨论该领域尚未解决的问题和潜在的研究趋势。与其他VSLAM综述相比,本文的主要贡献是:根据研究人员提出新解决方案的主要贡献、标准和目标,对VSLAM最近的各种出版物进行分类通过深入研究不同方面的不同方法,分析VSLAM的当前趋势介绍VSLAM潜在...
创建模块,用于在达到预设的创建条件时,对所述图像提取特征点,得到特征点的二维坐标和描述子;在提取的特征点的个数大于或等于预设提取阈值时,则创建新的关键帧,并将所述新的关键帧存储到关键帧数据库中,所述新的关键帧包括:所述特征点的二维坐标和描述子。 可选的,所述关键帧还包括:绝对位姿,所述绝对位姿为拍...
图1 SLAM系统示意图[16] 只利用相机作为外部感知传感器的SLAM称为视觉SLAM (vSLAM [2])。...相机具有视觉信息丰富、硬件成本低等优点,经典的vSLAM系统一般包含前端视觉里程计、 后端优化、 闭环检测和构图四个主要部分[3]。 ?...图 2 经典vSLAM系统流程图[5,16] ● 视觉.
各模块具体功能如下:同步模块401,用于将视觉类传感器获取的图像数据与运动类传感器获取的运动数据同步;三角化模块402,用于根据同步后的运动数据,对滑动窗口内预设帧数的图像数据中的特征点三角化,得到特征点对应的地图点;优化模块403,用于根据滑动窗口内预设帧数的图像数据中的特征点和特征点对应的地图...
LDS的硬件工作流程分为几步: 1.发射激光,同时感光芯片曝光; 2.读取像素数据; 3.计算出像素的质心位置; 4.将步骤3中的计算结果(像素位置)换算成距离信息。 阻碍LDS大规模推广的主要还是价格因素。 目前,LDS技术比较成熟的是美国Velodyne公司,随着技术的发展与革新,LDS成本持续降低,为其应用领域扩展提供有力支持。