自动驾驶决策规划技术最早起源于轮式机器人在室内复杂场景中的运动规划研究工作。遵循技术发展的客观历程,本书第2~5章聚焦于复杂非结构化的室内停车场场景,介绍自动驾驶车辆的泊车决策规划方法。第6~8章聚焦于乘用车在结构化道路场景中巡航行驶任务。与刚体车辆相比,以卡车为典型代表的拖挂车在矿山、港口等半封闭特殊环...
自动驾驶的决策规划模块决定了车辆的具体运动行为,是体现车辆行驶智慧水平的关键环节。书中以控制问题的求解为主线,详细介绍了泊车轨迹规划任务建模、最优控制问题的数值求解、泊车决策规划方法、道路巡航行驶场景与Frenet坐标系、道路巡航行驶场景中的行为决策方法、道路巡航行驶场景中的轨迹规划方法、多体拖挂车的决策规划...