在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中,如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵,那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。自动驾驶汽车在进行决策规划时,会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。结合以上这些信息,决策规划系统会对当前环境作出分析...
在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中,如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵,那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。 自动驾驶汽车在进行决策规划时,会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。 结合以上这些信息,决策规划系统会对当前环境作出分析...
在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中,如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵,那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。 自动驾驶汽车在进行决策规划时,会从环境感知模块中获取道路拓扑结构信息、实时交通信息、障碍物(交通参与者)信息和主车自身的状态信息等内容。 结合以上这些信息,决策规划系统会对当前环境作出分析...
这套自动驾驶核心技术体系可简单概括为“感知、决策与执行”。 感知系统也被称为“中层控制系统”,负责感知周围的环境,并进行环境信息与车内信息的采集与处理,主要涉及道路边界监测、车辆检测、行人检测等技术。 决策系统也被称为“上层控制系统”,负责路径规划和导航,通过执行相应控制策略,代替人类做出驾驶决策。 执行...
解析丨自动驾驶核心技术:感知、决策与执行(中:决策篇) 本文将继续为大家解析自动驾驶所涉及到的核心技术,上篇《感知篇》内容可以查看历史原文。 二、决策篇 在一套相对成熟的自动驾驶技术体系中,如果将环境感知模块比作人的眼睛和耳朵,那么决策规划模块就相当于自动驾驶汽车的大脑。
Ξ 1.核心技术 自动驾驶控制执行的核心技术主要包括车辆的纵向控制和横向控制技术。纵向控制,即车辆的驱动与制动控制,是指通过对油门和制动的协调,实现对期望车速的精确跟随。横向控制,即通过方向盘角度的调整以及轮胎力的控制,实现自动驾驶汽车的路径跟踪。1)纵向控制 车辆纵向控制是指在行车速度方向上的控制,即...
可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与决策系统相连接,并能够按照决策系统发出的总线指令精确地控制加速程度、制动程度、转向幅度、灯光控制等驾驶动作,以实现车辆的自主驾驶。 本文将详细介绍自动驾驶控制执行模块的核心技术、主流控制算法以及技术方案等内容。 Ξ 1.核心技术 自动...
可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与决策系统相连接,并能够按照决策系统发出的总线指令精确地控制加速程度、制动程度、转向幅度、灯光控制等驾驶动作,以实现车辆的自主驾驶。 本文将详细介绍自动驾驶控制执行模块的核心技术、主流控制算法以及技术方案等内容。
本文将从感知、决策与执行三个角度,详细介绍自动驾驶的核心技术体系。 一、感知篇 实现自动驾驶,需要优先解决一个问题:行车安全。 为了确保自动驾驶车辆在不同场景下均可以做出正确判断,需要实现对周围环境信息的实时动态获取和识别,这些信息包括但不限于自车的状态、交通流信息、道路状况、交通标志等,以满足车辆决策系...
三、执行篇 如果说环境感知系统相当于驾驶员的眼睛、决策规划系统相当于驾驶员的大脑,那么执行控制系统就相当于驾驶员的手脚。 具体而言,自动驾驶控制执行系统是指系统做出决策规划以后,替代驾驶员对车辆进行控制,反馈到底层模块执行任务。 可以说,执行控制系统是自动驾驶汽车行驶的基础,车辆的各个操控系统需要通过总线与...