浮动基动力学模型是在进行WBC控制的时候需要用到的,程序流程如下: 包括模型的更新,任务更新,WBC解算,命令更新以及数据发布。 1)模型更新 _UpdateModel(): 输入参数:状态估计器的估计参数,腿部控制器参数 从状态估计器得到_state,包括身体的方位、位置、旋转角、速度以及各关节的角度和角速度,并将其传递给浮动基模型...
刚体是指形状不变的物体,浮动基是指刚体在其上运动的参考系。浮动基刚体动力学研究的是刚体在浮动基上的平动和转动的力学行为。本文将介绍浮动基刚体动力学的基本概念、运动方程和相关应用。 一、基本概念 1. 刚体:刚体是指形状不变的物体,其各个部分之间的相对位置保持不变。刚体运动学研究的是刚体的位置、速度...
基座是指机械系统中支撑或固定机械设备的结构或基。当外部动或激励作用机械系统时,基座可能会发生相对运动,导致机械设备的性能受到影响。 浮动基座动力学的研究通常涉及以下方面: 1.基座响应:即基座在外部振动或激励下的运动响应。这包括基座的位移、速度和加速度等。 2.基座刚度:基座的刚度是指其抵抗变形的能力。
因此基于浮动基动力学模型就被引入了,其在单刚体动力学计算的足底反作用力的基础上,进一步基于优先级的思想直接计算出关节电机所需要的角度,角速度等参数,特别对于机械狗高速奔跑的情况下,浮动基模型适应性比较好,从一开始的满足所有控制条件变成了有优先级顺序的满足,从而能够很好的满足动态响应。 === 下图中1处为...
浮动基动力学模型在机械臂的应用中,主要是用来描述机械臂在动态环境中的运动学特性。这种模型考虑了机械臂基座(也就是“浮动基”)相对于某个参考坐标系的运动,以及机械臂各关节之间的相对运动。简单来说,它能让机械臂更灵活地适应各种复杂环境,提高运动的精确度和稳定性。在我们节卡机器人的研发中,浮动基动力学模...
浮动基动力学模型：以拉格朗日单腿动力学为基础，考虑机械狗整体的运动状态和力矩映射。动力学方程的构造：包括动力学方程组、约束方程和构型角度约束，以及外力和转矩的关系。代码中，通过`forwardKinematics()`函数计算关节和连杆的空间变换，为求解质量矩阵、非惯性力矩阵和接触雅可比矩阵做准备。在冗余自由...
跳跃运动的变约束性.分别对支撑相和腾空相的运动模型进行分析,建立了Lagrange动力学方程.由于支撑相足尖与地丽满足Pfaffian约束,因此将机器人足尖平移坐标与关节变量统一作为广义坐标,建立显含力约束的跳跃机器人浮动基动力学模型.确定跳跃运动约束方程和相互识别条件.通过仿真和样机试验说明了跳跃机器人浮动基动力学模型的...
本发明实施例的浮动基动力学前馈控制方法通过将机器人的躯体中心作为机器人的基座,并根据给定的机器人的运动轨迹求解每一时刻各电机所需力矩以进行前馈控制,相对于现有方案的固定基座的机器人逆动力学算法而言,该方法可简化机器人逆动力学算法,降低计算复杂度且计算量,有效地改善在行走过程中因单双脚切换负载突变而造成...
浮动基的逆动力学方法是一个混合动力学问题:关节加速度已知,但是浮动基座的加速度未知。因此,可以也通过之前的混合动力学算法解算。这节中我们针对浮动基逆动力学提出一个新的方法。 令f_i是通过刚体i父节点传递到刚体i上的空间力,则f_0=0。所有情况下,f_i也是通过关节i传递的力。在运动链中,f_i支撑着\nu...