浮动基动力学模型在机械臂的应用中,主要是用来描述机械臂在动态环境中的运动学特性。这种模型考虑了机械臂基座(也就是“浮动基”)相对于某个参考坐标系的运动,以及机械臂各关节之间的相对运动。简单来说,它能让机械臂更灵活地适应各种复杂环境,提高运动的精确度和稳定性。在我们节卡机器人的研发中,浮动基动力学模...
待分类 > 待分类 > 浮动基座空间机械臂系统的动力学建模与惯性轨迹跟踪的滑模控制 打印 转格式 24阅读文档大小:1.01M5页miser1980上传于2013-12-27格式:DOC
的 自由浮动 刚柔耦合冗余度空间机械 臂动力学系 统中存在混沌。 采用 小数 据 量法 计算 出各个 关 节角 的 Lya— punov 指数分另0 为: l = 0.0623, 2: 0.0605, l = 0. 0640.该空间机械臂系统的最大 Lyapunov 指数为 入 = 0.0640 > 0,说明系统是混沌的. 4 机械臂混沌动力学混合控制...
本文利用多刚体系统动力学方法对载体位置,姿态均不受控制的浮动基空间机械臂系统的运动学,动力学作了分析,并结合系统的动量与动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系.以此为基础,对空间机械臂末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到空间机械臂系统的结构复杂性及某些参数(如液体控制...
《浮动基座挠性空间机械臂系统的动力学与控制》是依托福州大学，由陈力担任项目负责人的面上项目。项目摘要 空间技术的发展使机械臂在其中的作用日益重要，同时也提出了许多新问题。其基自由浮动，臂的运动将引起基的耦合运动；此外，出于经济原因，挠性问题非常突出，故远较地面臂复杂。其研究具有重大的现实与理论意义...