【导读】开源MIT Min cheetah机械狗设计第22篇,浮动基动力学C++编程实现讲解。 第十九届杭州亚运会中机械狗也首次参与了大赛的一些保障工作,看着确实可爱,机械狗往实用性又迈进了一小步,虽然会经常翻车,但一点也不影响它的走红。 本篇继续讲解机械狗的设计,重点讲讲浮动基动力学的编程。 关于浮动基的理论介绍前面文...
用于各种浮动基座的动力学建模,需要认真掌握,个人感觉基于浮动基座的牛顿欧拉法以及组合刚体法的复合计算方法比较简单
4、FloatingBaseModel模型建立的完整代码 【导读】开源MIT Min cheetah机械狗设计第十四篇,这个开源系列非常适合在校学生或者刚毕业从事机器人行业,当然非机器人行业也非常推荐研究研究,毕竟技术都是相通的,即使工作很久的也能从中收获很多。 因此只要你能认真的研究透一个机器人架构,对于其他的机器人也能够得心应手。
浮动基刚体系统是基座刚体(body 0)能够自由移动的系统。可以通过下列方法转换到固定基座上: 将所有刚体和关节的编号加1,因此浮动基座刚体的编号变成了1,最小编号的关节是2. 将固定基座添加到系统中,添加一个6自由度的关节连接固定基座和浮动基,固定基座编号0,关节编号1. 将NB,NJ加1,n加6. 这样我们就可以采用...
本章涉及以下几个内容:混合动力学、浮动基座模型、齿轮和动态等价。混合动力学是对正逆动力学的泛化,其中我们知道部分前向动力学参数和逆动力学参数,来求剩余一部分参数。浮动基系统是基座会移动的系统。这种系统可以建模为一个固定基座系统+6自由度的关节。齿轮在关节之间施加了特定约束,重新组装了运动环。两个不同...
许多机械系统中包含齿轮,从数学角度看,齿轮对等价为两个关节变量的代数方程,其中一个变量是另一个正比乘积,不过也可以定义为非线性关系。另外大于两个齿轮的情况也会发生,如差动齿轮传动等。 在运动链中,齿轮约束可以通过第八章闭环系统的方法来实现,即定义一个独立关节变量y和一个方程γ,将y映射到q。
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