本文利用多刚体系统动力学方法对载体位置,姿态均不受控制的浮动基空间机械臂系统的运动学,动力学作了分析,并结合系统的动量与动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程及运动的广义Jacobi关系.以此为基础,对空间机械臂末端抓手追踪惯性空间期望轨迹的控制问题作了研究.考虑到空间机械臂系统的结构复杂性及某些参数(如液体控制...
非线性动力学混沌运动抑制混合控制采用拉格朗日法,假设模态法和系统动量守恒原理,推导了一种平面内三连杆的自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的动力学模型.基于最小关节驱动力矩优化,建立了自由浮动刚柔耦合冗余度空间机械臂的混沌运动状态方程,采用混沌数值方法分析机械臂运动中的混沌现象,分别在工作空间,关节空间和模态...
控制.通过数值仿真验证了建模与控制方法的有效性. 关键词:空间机械臂,非线性动力学,混沌运动抑制,混合控制 PACS:05.45.一a.05.45.Gg I引言 自由浮动空间柔性冗余度机械臂在太空中代 替宇航员完成捕捉失效卫星、建造空间站、维修 空间设施等作业,柔性臂在运动中会发生弹性形变 和振动,虽然利用冗余特性的自运动规划可...
待分类 > 待分类 > 浮动基座空间机械臂系统的动力学建模与惯性轨迹跟踪的滑模控制 打印 转格式 24阅读文档大小:1.01M5页miser1980上传于2013-12-27格式:DOC
《基于浮动坐标系的大变形柔性机器人动力学建模和仿真》是依托南京理工大学，由章定国担任项目负责人的面上项目。项目摘要 本项目以航天和机器人工程为背景，针对太空机器人这类具有轻质、大跨度、高效、灵活等特点的复杂机器人在运动过程中出现的构件大变形和强烈的刚柔耦合等动力学过程问题，通过理论建模和数值仿真...