3、浮动基动力学模型创建 4、FloatingBaseModel模型建立的完整代码 【导读】开源MIT Min cheetah机械狗设计第十四篇,这个开源系列非常适合在校学生或者刚毕业从事机器人行业,当然非机器人行业也非常推荐研究研究,毕竟技术都是相通的,即使工作很久的也能从中收获很多。 因此只要你能认真的研究透一个机器人架构,对于其他的...
在冗余自由度的系统中，浮动基动力学模型与WBC结合，最终计算出关节的控制参数。总结，浮动基动力学模型的创建是实现高精度控制的关键步骤，它为后续的动力学方程求解提供了关键参数。理解这些核心概念，将有助于深入理解四足机器人动态控制的奥秘。
跳跃运动的变约束性.分别对支撑相和腾空相的运动模型进行分析,建立了Lagrange动力学方程.由于支撑相足尖与地丽满足Pfaffian约束,因此将机器人足尖平移坐标与关节变量统一作为广义坐标,建立显含力约束的跳跃机器人浮动基动力学模型.确定跳跃运动约束方程和相互识别条件.通过仿真和样机试验说明了跳跃机器人浮动基动力学模型的...
本发明实施例的浮动基动力学前馈控制方法通过将机器人的躯体中心作为机器人的基座,并根据给定的机器人的运动轨迹求解每一时刻各电机所需力矩以进行前馈控制,相对于现有方案的固定基座的机器人逆动力学算法而言,该方法可简化机器人逆动力学算法,降低计算复杂度且计算量,有效地改善在行走过程中因单双脚切换负载突变而造成...
【摘要】研究了平面腿型跳跃机器人浮动基动力学模型的建立、仿真及试验问题.将跳跃机器人模型抽象成由三根均质连杆组成的平面跳跃机构,建立3个坐标系研究跳跃运动的变约束性.分别对支撑相和腾空相的运动模型进行分析,建立了Lagrange动力学方程.由于支撑相足尖与地丽满足Pfaffian约束,因此将机器人足尖平移坐标与关节变量统...
专利摘要:本发明实施例公开了一种浮动基动力学前馈控制方法、装置和多足机器人,该方法包括:根据预先规划的机器人运动轨迹基于逆运动学获取每一时刻各关节的运动学参数,将机器人的躯体中心作为浮动的基座;根据各关节的运动学参数通过正运动学求解各关节质心在基座坐标系下的六维加速度,将各关节质心的该六维加速度转换为...
专利名称：浮动基动力学前馈控制方法、装置和多足机器人专利类型：发明专利 发明人：王岳嵩,鞠笑竹,赵明国,熊友军 申请号：CN202010671790.1 申请日：20200714 公开号：CN111558941A 公开日：20200821 专利内容由知识产权出版社提供 摘要：本发明实施例公开了一种浮动基动力学前馈控制方法、装置和多足机器人，该方法...
《基于浮动坐标系的大变形柔性机器人动力学建模和仿真》是依托南京理工大学，由章定国担任项目负责人的面上项目。项目摘要 本项目以航天和机器人工程为背景，针对太空机器人这类具有轻质、大跨度、高效、灵活等特点的复杂机器人在运动过程中出现的构件大变形和强烈的刚柔耦合等动力学过程问题，通过理论建模和数值仿真...