机械臂工具坐标系标定算法(即TCP/TCF标定) 机器人执行任务时,末端法兰需要连接吸盘、夹爪等工具,工具相对末端法兰坐标系的位置姿态必须得以确定,才能依赖末端工具与环境的准确位姿关系,以确保相关任务的顺利进行。所以工具的TCP与TCF标定是基础而重要的。一般的4/6点工具位姿标定法的流程说明在网上已经有诸多资源讲得很...